ros-服务数据的定义与使用
步骤
1.定义srv文件
在learning——service文件夹下创建srv,在srv下创建person.srv文件
2.在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3.在cmakelist.txt添加编译选项
1)添加依赖
2)让编译器产生对应的头文件
3)添加依赖
4.编译catkin——make
在devel中生成三个头文件
5.将代码拷贝到learning——service的src中
6.在learning——service中的cmakelist.txt文件上添加
第一行:把cpp编译成可执行的server和client的文件
第二行:把server和client做一个链接
第三行:把动态生成的头文件去做一个依赖
7.catkin——make,进行编译,生成server和client文件
8.Roscor
9.Rosrun learning_service person_server
10.Rosrun learning_service person_client
注:本内容整理古月居ros21讲,代码下载地址:https://download.csdn.net/download/weixin_45839124/12410125