【ros学习笔记】-8 launch文件

launch文件

launch文件的格式是xml格式
roslaunch 可以自动启动roscore

launch标签

launch文件的根元素采用< launch >标签定义

其他标签

<!--  
    标签：
        launch
        node        节点

        param       参数  添加和修改参数
        rosparam    加载一个参数文件
        arg         创建一个参数，仅仅在launch文件中起作用
        remap       重映射   相当于改名字
        include     包含其他launch文件  类似于头文件
        group			修改工作空间
-->

node、param 用法：

<launch>   <!--   launch文件用 launch标签  定义 -->
    <!--       功能包名                  可执行文件          节点另起名，为pub     输出到屏幕 -->
    <node pkg="practice_pkg"  type="pra_topic_publisher" name="pub"     output="screen" />
    <node pkg="practice_pkg" name="sub" type="pra_topic_subscriber"   />
    <!-- 创建一个新的参数  -->
    <param  name = "new_para"  value = "10"       />
</launch>

运行：

roslaunch launch_pkg launch_temp.launch

rosparam 用法

<!--rosparam用法-->
<launch>
    <!--  将par.yaml中的参数都加载进系统中，并且参数前都有一个params  -->
    <rosparam file="par.yaml" command="load" ns = "params"    />
</launch>

arg 用法

<!--arg用法-->
<launch>
    <param  name = "new_para1"  value = "10"       />
    <!-- 此命令设置的参数，只能在本文件使用，相当于设置一个局部参数  -->
    <arg name="b" default="30" />
    <!--调用方法： 通过$进行调用      -->
    <param  name = "new_para2"  value = "$(arg b)"       />
    
</launch>

<!-- 
    将这个 参数 作为 节点的输入参数
    <node name="node" pkg="pkg" type="exec_file" args="$(arg arg-name)" />
-->

remap用法

<!-- remap用法   -->
<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
            <!-- 将名为/turtle1/cmd_vel的话题，改为/cmd_vel-->
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>
</launch>

include用法

<!--include用法-->
<launch>
    <!-- 这里是launch文件的 具体路径   -->
    <include file="$(find launch_pkg)/src/launch_temp3.launch" />
</launch>

group用法

<!--group用法-->
<launch>
    <!--指定一个工作空间  ns——>namespace    -->
    <group ns="turtlesim1">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
    </group>
    
    <group ns="turtlesim2">
        <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
    </group>
</launch>