本系列文章主要为了记录ROS知识关键点,方便自己快速复习,学习主要参考autolabor的教程
2.2 服务通信
服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式,服务通信是基于请求响应模式的,是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求,B接收处理请求并产生响应结果返回给A,用于偶然的、对实时性有要求、有一定逻辑处理需求的数据传输场景。
2.2.1 服务通信理论模型
该模型中涉及到三个角色:
- ROS master(管理者)
- Server(服务端)
- Client(客户端)
2.2.1 服务通信理论模型
该模型中涉及到三个角色:
- ROS master(管理者)
- Server(服务端)
- Client(客户端)
ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息,并匹配话题相同的 Server 与 Client ,帮助 Server 与 Client 建立连接,连接建立后,Client 发送请求信息,Server 返回响应信息。
整个流程由以下步骤实现:
0.Server注册
1.Client注册
2.ROS Master实现信息匹配
3.Client发送请求
4.Server发送响应
与话题通信不同:在ROS Master实现信息匹配时
,服务通信中Client
直接获得了Server
的TCP地址,而在话题通信中,listener
要先通过RCP来获取Talker
的TCP地址,再实现数据传输,比服务通讯多了一个步骤(这也是为什么话题通讯适应与实时性的场景)
2.2.2 服务通讯自定义srv
srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致,且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:
- 按照固定格式创建srv文件
- 编辑配置文件
- 编译生成中间文件
1.定义srv文件
服务通信中,数据分成两部分,请求与响应,在 srv 文件中请求和响应使用---
分割,具体实现如下:
功能包下新建 srv 目录,添加 xxx.srv 文件,内容:
# 客户端请求时发送的两个数字
int32 num1
int32 num2
---
# 服务器响应发送的数据
int32 sum
2. 编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
CMakeLists.txt编辑 srv相关配置
#编译依赖
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
## 配置 msg 源文件
add_message_files(
FILES
AddInts.srv
)
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
#执行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo02_talker_listener
CATKIN_
DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
3.编译
编译后的中间文件查看:C++ 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h)
2.2.3 服务通讯自定义srv实现(c++)
案例: 实现两个数字的求和,客户端节点运行时会向服务器发送两个数字,服务器端节点接收两个数字求和并将结果响应回客户端。
1. 服务端
/*
需求:
编写两个节点实现服务通信,客户端节点需要提交两个整数到服务器
服务器需要解析客户端提交的数据,相加后,将结果响应回客户端,
客户端再解析
服务器实现:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建 服务 对象
5.回调函数处理请求并产生响应
6.由于请求有多个,需要调用 ros::spin()
*/
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInt.h"
// bool 返回值由于标志是否处理成功
bool doReq( plumbing_server_client::AddInt::Request& req,plumbing_server_client::AddInt::Response & resp)
{
int num1 = req.num1;
int num2 = req.num2;
ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);
//逻辑处理
if (num1 < 0 || num2 < 0)
{
ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");
return false;
}
//如果没有异常,那么相加并将结果赋值给 resp
resp.sum = num1 + num2;
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
setlocale(LC_ALL,"");
//2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"AddInt_server");
//3.创建ROS句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 服务 对象
ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInt",doReq);
ROS_INFO("服务已经启动....");
// 5.回调函数处理请求并产生响应
// 6.由于请求有多个,需要调用 ros::spin()
ros::spin();
return 0;
}
2. 客户端
/*
需求:
编写两个节点实现服务通信,客户端节点需要提交两个整数到服务器
服务器需要解析客户端提交的数据,相加后,将结果响应回客户端,
客户端再解析
服务器实现:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建 客户端 对象
5.请求服务,接收响应
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInt.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参,需要传递的参数个数 +3
if (argc != 3)
// if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
{
ROS_ERROR("请提交两个整数");
return 1;
}
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"AddInts_Client");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 客户端 对象
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInt>("AddInt");
//等待服务启动成功,防止先启动客服端出现异常
//方式1
ros::service::waitForService("AddInt");
//方式2
// client.waitForExistence();
// 5.组织请求数据
plumbing_server_client::AddInt ai;
ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
// 6.发送请求,返回 bool 值,标记是否成功
bool flag = client.call(ai);
// 7.处理响应
if (flag)
{
ROS_INFO("请求正常处理,响应结果:%d",ai.response.sum);
}
else
{
ROS_ERROR("请求处理失败....");
return 1;
}
return 0;
}
3. 配置 CMakeLists.txt
add_executable(AddInts_Server src/AddInts_Server.cpp)
add_executable(AddInts_Client src/AddInts_Client.cpp)
#依赖要在添加可执行程序后面
add_dependencies(AddInts_Server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(AddInts_Client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
target_link_libraries(AddInts_Server
${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(AddInts_Client
${catkin_LIBRARIES}
)
4.执行
流程:
- 需要先启动服务:
rosrun 包名 服务
- 然后再调用客户端 :
rosrun 包名 客户端 参数1 参数2
若不管先后启动顺序,则需要在客户端发送请求前添加:
client.waitForExistence();
或:ros::service::waitForService("AddInts");