永磁同步电机（正弦有感）学习 （9）

一.内容
通过对仿真的学习，对于整个系统的流程有了进一步的认识，现在回过头来，集合仿真内容，继续学习程序部分。
二．知识点
在整个电机的控制过程中，除了FOC的处理，SVPWM模块的作用也很重要。前面也学习了FOC的处理过程，通过对相电流采样，然后再通过Clark变换、Park变换得到d、q轴值，和参考值做PI调节，再经过归一化，反Park变换得到。前面也说过,这里再输出给SVPWM，给SVPWM执行。
SVPWM
经过前面的学习，可以得知，对于三相电机而言，三相的电流量的物理意义并不明确，将其进行坐标变化，将其转换成旋转的相差90°的电流，也就是励磁电流和转矩电流。励磁电流是给电机的励磁线圈的，用来产生电磁场；转矩电流用于转子上，使转子能够在电磁场的作用下旋转，并拖动负载。这样更便与针对性的研究，对于永磁同步电机而言，励磁电流又是为0，由位置传感器得知转子的位置，定子合成磁场垂直于转子，因此可知定子合成磁场矢量的方向。定子合成磁场矢量大小由所需要的转矩决定，于是我们便可以得知定子合成磁场的大小和方向，而定子合成磁场由定子三相电流矢量产生，因此可以利用SVPWM调制来得到所需要的三相电流矢量。
原理：
如图1所示，是典型的两电平三相电压源逆变器电路，定义开关表示6个功率开关器件的开关状态。当、或为1时，逆变 器电路上桥臂的开关器件开通，其下桥臂的开关器件关断（即、或 为0）。也就是同一臂桥上下开关器件不能同时导通，故而上述的逆变器三路逆变桥的开关组态一共有8种。

可以推导出：

代入公式：

可以得到：
由表1的计算结果，可得图3所示的8个基本空间电压矢量，其中6个空间矢量幅值相同，相位差。它们将复平面分成了6个区，称之为扇区。

程序：

void SVPWM_IcsCalcDutyCycles (Volt_Components Stat_Volt_Input)
{
   u8 bSector;
   s32 wX, wY, wZ, wUAlpha, wUBeta;
   u16  hTimePhA=0, hTimePhB=0, hTimePhC=0;
   wUAlpha = Stat_Volt_Input.qV_Component1 * T_SQRT3 ;
   wUBeta = -(Stat_Volt_Input.qV_Component2 * T);
   wX = wUBeta;
   wY = (wUBeta + wUAlpha)/2;
   wZ = (wUBeta - wUAlpha)/2;
   if (wY<0)
   {
      if (wZ<0)
      {
        bSector = SECTOR_5;
      }
      else // wZ >= 0
        if (wX<=0)
        {
          bSector = SECTOR_4;
        }
        else // wX > 0
        {
          bSector = SECTOR_3;
        }
   }
   else // wY > 0
   {
     if (wZ>=0)
     {
       bSector = SECTOR_2;
     }
     else // wZ < 0
       if (wX<=0)
       {  
         bSector = SECTOR_6;
       }
       else // wX > 0
       {
         bSector = SECTOR_1;
       }
    }
  switch(bSector)
  {  
    case SECTOR_1:  //ʱ¼äÇø¼äÊÇ0-4-6-7-7-6-4-0
    case SECTOR_4:	//ʱ¼äÇø¼äÊÇ0-1-3-7-7-3-1-0
                hTimePhA = (T/8) + ((((T + wX) - wZ)/2)/131072);
		hTimePhB = hTimePhA + wZ/131072;
		hTimePhC = hTimePhB - wX/131072;                                       
                break;
    case SECTOR_2:
    case SECTOR_5:  
                hTimePhA = (T/8) + ((((T + wY) - wZ)/2)/131072);
        	hTimePhB = hTimePhA + wZ/131072;
		hTimePhC = hTimePhA - wY/131072;
                break;
    case SECTOR_3:
    case SECTOR_6:
                hTimePhA = (T/8) + ((((T - wX) + wY)/2)/131072);
		hTimePhC = hTimePhA - wY/131072;
		hTimePhB = hTimePhC + wX/131072;
                break;
    default:
		break;
   }
  TIM1->CCR1 = hTimePhA;
  TIM1->CCR2 = hTimePhB;
  TIM1->CCR3 = hTimePhC;
}

程序的输入是)通过变化得到的来分别计算出，并判断转子所在扇区，计算出占空比。
其中表示的是参考电压矢量在轴上面的分量，他们的计算公式如下所示：

程序如下所示：

  wUAlpha = Stat_Volt_Input.qV_Component1 * T_SQRT3 ;
  wUBeta = -(Stat_Volt_Input.qV_Component2 * T);

同时在定义三个变量，也就是程序中的wx，wy和wz，他们计算公式如下所示：

程序如下所示：

   wX = wUBeta;
   wY = (wUBeta + wUAlpha)/2;
   wZ = (wUBeta - wUAlpha)/2;

这时再根据wx，wy和wz的正负情况，就可以得到所在扇区了。具体情况如表2所示，程序中是通过if语句不断地判断来实现的。

程序如下所示：

hTimePhA = (T/8) + ((((T + wX) - wZ)/2)/131072);
hTimePhB = hTimePhA + wZ/131072;
hTimePhC = hTimePhB - wX/131072;  

这里T等于4倍的ARR值，所以T/8就等于ARR/2，相当于把3个通道的比较值平移了半个周期，而让3个通道同时移动相同ARR/2对输出并没有什么影响，同时方便了计算，避免了出现通道比较值为负的情况。
仿真：
使用MATLAB仿真的结果分别如图3和图4所示：


通过图3我们可以发现SVPWM调制的波形是个类似马鞍形的形状，与SPWM不同，同时SVPWM不仅能使电压空间矢量按圆形轨迹旋转，还能够使得实际磁通为理想圆形磁通。而图4我们也可以看见通过SVPWM调制出来的三相电压。
至此，通过FOC实现对电流的监控，再通过SVPWM实现对电压的调制，从而形成循环。
三、学习总结
通过本次学习，使得自己对于FOC有了清晰的轮廓，后续的学习希望能够把自己之前忽略的，或者没有深究的能够回过头来，仔细研究下。