FOC SVPWM函数PWMC_SetPhaseVoltage解析

tilblackout

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分类专栏： FOC 文章标签： stm32

于 2021-10-14 23:06:34 首次发布

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本文详细解析了电机控制中如何通过扇区划分和矢量时间计算来实现SVPWM（正弦调制脉宽调制），涉及(V_{alpha}

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、扇区判断

wUAlpha = Valfa_beta.qV_Component1 * ( int32_t )pHandle->hT_Sqrt3;//hT_Sqrt3为2/√3
wUBeta = -( Valfa_beta.qV_Component2 * ( int32_t )( pHandle->hPWMperiod ) ) * 2;
wX = wUBeta;
wY = ( wUBeta + wUAlpha ) / 2;
wZ = ( wUBeta - wUAlpha ) / 2;

ST官方扇区如下所示：

通过反Park变换得到矢量\(V_{\alpha }\)和\(V_{\beta }>0\)，首先要知道二者合成的矢量处于哪个扇区。以待合成的矢量在第一扇区为例，当\(V_{\alpha }>0\)且\(V_{\beta }<0\)时，矢量可能处于I或II扇区，只需求tan角度即可判断合成的矢量在那个扇区。

最终总结出的规律如下：

由上表可知，判断\(V_{\beta }\)、\(\sqrt{3}V_{\alpha }-V_{\beta}\)、\(-\sqrt{3}V_{\alpha }-V_{\beta}\)与0的大小关系即可，后续还要根据该变量算三相占空比，所以这里乘以了周期T。
           \(\large{wX=-V_{\beta }T}\)
           \(\large{wY= \frac{\sqrt{3}V_{\alpha }T-V_{\beta }T}{2}}\)
  \(\large{wZ= \frac{-V_{\beta }T-\sqrt{3}V_{\alpha }T}{2}}\)
   1、wY<0：即\(\sqrt{3}V_{\alpha }<V_{\beta}\)，目标矢量在3、4、5扇区
               (1)wZ<0，则在扇区5
               (2)wZ≥0：①wX≤0时，在扇区4 ②wX>0时，则在扇区3
       2、wY>0：即\(\sqrt{3}V_{\alpha }>V_{\beta}\)，目标矢量在1、2、6扇区
               (1)wZ≥0，则在扇区2
               (2)wZ<0：①wX≤0时，在扇区6 ②wX>0时，则在扇区1

二、矢量时间计算

这里以第一扇区为例进行解释。

（1）首先需要确保相邻矢量合成的矢量在正六边形边界内，否则逆变器的电压输出波形将要失真。

基本空间向量的幅值，即相电压的值，大小为\(\large{\frac{2V_{dc}}{3}}\),当非零矢量作用时间为0时，相邻基本空间向量合成矢量大小为\(\large{\frac{2V_{dc}}{3}\times sin60^{\circ}}\)。二者相除，即为归一化处理后的基本空间向量的幅值:\(\large{\frac{1}{sin60^{\circ}}= \frac{2}{\sqrt{3}}}\)。

（2）接下来就是计算矢量作用时间了

\(\large{V_{out}\times \cos\theta= |V_{4}|\times\frac{T_{4}}{T}+ |V_{6}|\times \frac{T_{6}}{T} \times\cos60^{\circ} = V_{\alpha }}\)

\(\large{V_{out}\times \sin\theta= |V_{6}|\times \frac{T_{6}}{T} \times\sin60^{\circ} = -V_{\beta }}\)（ST官方以第四象限为基准，所以有负号）

\(\large{|V_{4}|=|V_{6}|= \frac{2}{\sqrt{3}}}\)

最终可求出：

\(\large{T_{4}= \frac{\sqrt{3}V_{\alpha }T+V_{\beta }T}{2}}\)， \(\large{T_{6}= -V_{\beta }T}\)

发现\(T_{4}= -wZ\)，\(T_{6}= wX\)，而零矢量作用时间\(T_{0}=T-T_{4}-T_{6}\)。

接下来分析一下代码中占空比：

第一扇区的七段式SVPWM的发波顺序为：0-4-6-7-6-4-0

现在我们要求出A、B、C三相的CCR值 wTimePhA、 wTimePhB和wTimePhC，而TIM设置为中央对齐模式，最终可以得出：

\(\large{wTimephA= (T - \frac{T+Z-X}{2})\times \frac{1}{2} = \frac{T-Z+X}{4}}\)

\(\large{wTimephB= wTimephA - T_{4}\times \frac{1}{2} = wTimephA+\frac{Z}{2}}\)

\(\large{wTimephC= wTimephB-T_{6}\times \frac{1}{2}= wTimephB-\frac{X}{2}}\)

同理可得其它扇区的七段式SVPWM的占空比和发波波形：
- 表中的tA、tB、tC表示整个高电平时间，和CCR值不同。

为何不同扇区A、B、C相的波形不同？

首先来看六个扇区的定义，这里不是按0~6顺序排列的，而是保证相邻两个扇区仅差一个位，这样可以减少MOSFET的开关次数。

最终可以总结出不同扇区具有如下切换顺序，用二进制画出来就对应前面不同扇区的SVPWM 7段图

扇区	七段SVPWM顺序
I	0-4-6-7-7-6-4-0
II	0-2-6-7-7-6-2-0
III	0-2-3-7-7-3-2-0
IV	0-1-3-7-7-3-1-0
V	0-1-5-7-7-5-1-0
VI	0-4-5-7-7-5-4-0

最后再以第一扇区为例，分析相关的配置代码：

static void MX_TIM1_Init(void)
    TIM_InitStruct.CounterMode = LL_TIM_COUNTERMODE_CENTER_UP;
    TIM_InitStruct.Autoreload = ((PWM_PERIOD_CYCLES) / 2);

uint16_t PWMC_SetPhaseVoltage( PWMC_Handle_t * pHandle, Volt_Components Valfa_beta )
    pHandle->hSector = SECTOR_1;
    wTimePhA = ( int32_t )( pHandle->PWMperiod ) / 4 + ( ( wX - wZ ) / ( int32_t )262144 );
    wTimePhB = wTimePhA + wZ / 131072;
    wTimePhC = wTimePhB - wX / 131072;
    pHandle->hCntPhA = ( uint16_t )wTimePhA;
    pHandle->hCntPhB = ( uint16_t )wTimePhB;
    pHandle->hCntPhC = ( uint16_t )wTimePhC;
    pSetADCSamplingPoint = pHandle->pFctSetADCSampPointSect1;
    return ( pSetADCSamplingPoint( pHandle ) );

static uint16_t R3_1_F30X_WriteTIMRegisters( PWMC_Handle_t * pHdl )
    TIMx->CCR1 = pHandle->_Super.hCntPhA;
    TIMx->CCR2 = pHandle->_Super.hCntPhB;
    TIMx->CCR3 = pHandle->_Super.hCntPhC;

（1）CCR直接等于hCntPhA、hCntPhB、hCntPhC

从上面七段SVPWM的图中可以看出，a、b、c三相的的PWM波形为中央对齐的：