第六章 相机及其应用 6.2相机标定-四坐标转换

一、基本坐标系

世界坐标系(Xw,Yw,Zw)：自行定义，包括坐标原点，坐标系方向，坐标系单位

相机坐标系(Xc,Yc,Zc)：相机坐标系（观察坐标系）相机坐标系的原点为相机的光心，x轴与y轴与图像的X,Y轴平行，z轴为相机光轴，它与图形平面垂直。光轴与图像平面的交点，即为图像坐标系的原点，构成的直角坐标系为相机坐标系

图像坐标系(X,Y)：以主光轴和图像平面交点为坐标原点，单位为实际度量单位，如mm

像素坐标系(U,V)：以图像的顶点为坐标原点，u和v方向平行于x和y方向，单位是像素

二、坐标转换关系

1.图像坐标系和像素坐标系的关系

其中dx和dy分别是像素代表的实际单位长度，它的单位可以是，mm/pixel

2.相机坐标系与世界坐标系之间的关系

R表示旋转矩阵，T表示平移向量，其中R是一个3*3的矩阵，世界坐标系和相机坐标系可以通过旋转和平移得到

3.相机坐标系与图像物理坐标系之间的关系

4.从世界坐标到图像像素坐标

其中的γ是扭曲因子，一般是0

三、opencv中的solvepnp函数

				corners.push_back(selectpoint1[a]);
                corners.push_back(selectpoint2[a]);
                corners.push_back(selectpoint2[nsign[a]]);
                corners.push_back(selectpoint1[nsign[a]]);

                objectPoints.push_back((Point3f(-5.5, 2, 0)));//单位：cm
                objectPoints.push_back((Point3f(-5.5, -2, 0)));
                objectPoints.push_back((Point3f(5.5, -2, 0)));
                objectPoints.push_back((Point3f(5.5, 2, 0)));

                Mat cameraMatrix =(Mat_<double>(3,3)<<7.2122031590688607e+02, 0., 3.2821016647944805e+02, 0.,
                                                    7.2122031590688607e+02, 2.3588815689844478e+02, 0., 0., 1.);
                Mat distCoeffs=(Mat_<double>(5,1) <<  -5.2223157893836514e-01, 3.6837912381470533e-01,
                                                    2.6732020462317304e-04, 9.4227382234429410e-04,
                                                    -1.9046620109170462e-01 );
                Mat rvec, tvec;//rvec:旋转向量，tvec:平移向量
                solvePnP(objectPoints, corners, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec);