相机标定01原理步骤(一）坐标系变换

最新推荐文章于 2024-09-29 15:49:50 发布

二月sunwen

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分类专栏：三维重建计算机视觉文章标签：计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47623495/article/details/114690380

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本文介绍了相机标定的基本概念，包括相机参数的求解和坐标系转换。详细阐述了世界坐标系和相机坐标系的区别，并讨论了坐标转换中的旋转和平移操作，涉及旋转矩阵和平移向量的应用，旨在理解如何将三维物体坐标映射到二维图像平面上。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本人刚刚入手学习机器视觉，在CSDN记录自己的学习历程，欢迎各位朋友们批评指正！
此文是观看哔哩哔哩的学习笔记。

相机标定

   计算机视觉的基本任务之一是从相机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体，而空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由相机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是相机参数。
    简单来说，标定是为了能够从空间点的像素坐标映射到世界坐标，这是3D立体视觉必须经过的过程。

·空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型
·这些几何模型参数就是相机参数
·这个求解参数的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）

坐标系转换

·世界坐标系（Word Coordinate）
-由于摄像机与被摄物体可以放置在环境中任意位置，这样就需要在环境中建立一个坐标系，来表示摄像机和被摄物体的位置关系，这个坐标系就成为世界坐标系。（在机器人或者自动驾驶中一般以物体中心作为原点展开坐标系）
O-XYZw就是世界坐标系
·相机坐标系（camera coordinate）
-也是一个三维直角坐标系