summit_xl | 跬步机器人键盘控制

• 安装键盘控制包；

sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

• 仿真模拟

cd catkin_ws
source ./devel/setup.bash
roslaucnh summit_xl_sim_bringup summit_xl_complete.launch

• 启动键盘控制节点

%------正常键盘控制节点，是直接订阅/cmd_vel------
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

• 订阅不到/cmd_vel，因为，没有这个节点，运行rostopic list可以看到是/robot/cmd_vel；对节点进行重映射。重映射参数 - ROS Wiki

rostopic list

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py /cmd_vel:=/robot/cmd_vel
%-------将订阅的节点由/cmd_vel转换为/robot/cmd_vel------