SLAM公开数据集下载链接(TUM,KITTI,DSO,MONO,EUROC)

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分类专栏： 资源整合 文章标签： slam
于 2020-04-05 13:26:39 首次发布
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版权

共304G：

TUM

链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgr

KITTI

链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20

DSO

链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5b

Mono

链接：https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码：u57r

EuRoC

链接：https://pan.baidu.com/s/1miXf40o 密码：xm59

转自：https://www.sohu.com/a/219232053_715754，感谢泡泡机器人

附：
TUM-Mono: https://vision.in.tum.de/mono-dataset
Kitti: Kitti odometry
EuRoC: Euroc MAV dataset

其他的一些数据集渠道：
http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

零零要做精致的程序员
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TUM RGBD数据集，全部序列，百度网盘地址
04-04
TUM数据集（RGBD）百度云下载链接，官网下载实在太慢了，于是我就下载了一个数据集传到了百度云供大家下载，赚一丁点积分下载其他文档
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“数据集总结TUM、KITTI、EuRoC” TUM RGB-D SLAM Dataset and Benchmark 是一个由德国慕尼黑理工大学计算机视觉组制作的数据集，使用 Kinect 相机采集的数据集，包括 IMU 数据，并且用高精度运动采集系统提供了 ...
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【TUM 数据集下载网速慢工具】
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下载数据集都要几天谁乐意干这蠢事，反正我不愿意。网上一查下载速度快，看到了IDM，这个网络下载的管理器，非常容易使用，跟着软件流程一步步来就好。
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Vins-Fusion运行kitti,euroc和tum数据集并使用evo评估
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ubuntu下，Vins-Fusion运行kitti,euroc和tum数据集并使用evo评估
SLAM公开数据集
yycsin的博客
04-17 750
目前泡泡机器人的百度云盘上已经收集了大量的SLAM公开数据集，其中包括（后面附上了数据集的下载链接）： TUM 链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgr KITTI 链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20 DSO 链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5b Mo...
ORB-SLAM2使用TUM深度相机、KITTI单目双目、自己摄像头
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安装依赖 sudo apt-get install libglew-dev #安装Glew sudo apt-get install cmake #安装CMake 3 #安装Boost sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev 编译安装Pang...
slam数据集整合
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1. Tum数据集 这个大家用的人都知道，RGB-D数据集，有很多个sequence，自带Ground-truth轨迹与测量误差的脚本（python写的，还有一些有用的函数）。 有一些很简单(xyz, 360系列)，但也有的很难(各个slam场景)。 由于它的目标场景是机器人救援（虽然看不太出来），场景都比较空旷，许多时候kinect的深度只够看一个地板。对视觉算法可靠性的要求还是蛮高的。 网址：...
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假设你已经成功将ORB-SLAM2 编译通过1、运行单目 SLAM：我们这里采用 freiburg1_desk 数据，可以从这里下载： freiburg1_desk 数据集 将这个数据集放在 ORB_SLAM2 下的 Data 文件夹下面并解压缩。 运行如下指令：./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monoc
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KITTI数据集主要用于自动驾驶和视觉惯性导航的研究，而TUM RGB-D数据集则常用于室内场景的SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同步定位与建图）研究。这里，通过工具evo，将原本的KITTI odometry数据...
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02-02
TUM 的一个SLAM数据集，太大了所以拆成了三部分，每部分都是1积分，在国内下载实在是太慢了，我下了两天才下好。数据集是https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download的fr1/xyz
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《全面解析：KITTI数据集真值处理》 在计算机视觉和自动驾驶技术的研究领域，数据集扮演着至关重要的角色。其中，KITTI数据集作为一项广泛使用的资源，为诸多研究和开发提供了丰富的素材。本文将深入探讨如何对...
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标题中的“为适配kitti数据集修改的lego-loam.zip”表明这是一个针对Kitti数据集优化过的LEGO-LOAM（Lidar Elastic Grid Odometry and Mapping）算法的版本。LEGO-LOAM是一种激光雷达（LiDAR）里程计和地图构建算法...
kitti,euroc,tum,cityscpes数据集各自特点
07-03
### 回答1： kitti数据集是一个用于自动驾驶研究的开放数据集，包含一系列从车辆上收集的图像、点云数据和其他传感器数据。它以其高分辨率、丰富的注释和多种场景类型而著称。这个数据集主要用于研究视觉SLAM、目标检测和语义分割等问题。 Euroc数据集是机械视觉组织（MVGroup）发布的惯导和摄像头数据集，用于传感器融合和相机位姿估计研究。它提供了高质量的图像序列和精确的姿态信息，主要用于定位和导航算法的评估和对比。 TUM数据集是由慕尼黑理工大学（Technical University of Munich）的计算机视觉组发布的数据集。它包括了室内、室外和日常场景的RGB-D图像序列，提供了精确的相机位姿、语义标签和跟踪信息。TUM数据集适用于SLAM算法的评估、三维重建和语义分割等研究领域。 Cityscapes数据集是用于城市场景理解的大规模数据集。它包含来自50个不同城市的高分辨率图像，标注了道路、行人、车辆等成分的语义分割标签。Cityscapes数据集以其精细的注释和多样的城市场景类型而闻名，并成为语义分割、实例分割和目标检测算法的基准数据集。 综上所述，每个数据集都有其独特的特点和适用领域。Kitti数据集适用于自动驾驶和视觉SLAM研究，Euroc数据集适用于传感器融合和相机位姿估计研究，TUM数据集适用于SLAM和语义分割研究，Cityscapes数据集适用于城市场景理解研究。这些数据集在各自领域中都提供了宝贵的资源，为算法研究和性能评估提供了重要支持。 ### 回答2： 1. KITTI数据集：KITTI数据集是一个广泛用于自动驾驶研究的数据集，包含了从车辆上采集的真实世界图像和激光雷达数据。主要特点包括： - 包含大量的RGB图像、激光雷达数据、相机标定数据和地面真实标注数据。 - 数据集内容多样，包括城市街景、高速公路等多种场景。 - 提供了多种任务的标注信息，包括物体检测、语义分割、立体视觉等，适用于不同的研究领域。 2. Euroc数据集：Euroc数据集是一个用于视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry, VIO）研究的数据集，提供了来自IMU和相机的数据。其特点包括： - 数据集内容包括IMU数据和相机图像，以及精确的相机和IMU标定信息。 - 数据集中涵盖了不同的场景，包括室内和室外，适用于室内导航和机器人定位等领域的研究。 - 标定信息的准确性对于VIO算法的性能至关重要，Euroc数据集提供了准确的标定信息，便于研究者开展精度评估和改进算法。 3. TUM数据集：TUM数据集也是一个用于VIO研究的数据集，提供了相机和IMU数据。其特点包括： - 数据集包含IMU数据和相机图像，并提供了精确的时间同步信息和准确的标定参数。 - 数据集中包含了多种场景，如室内、室外、运动过程中等，适用于多种导航和定位研究需求。 - 数据集提供了多种任务的评估指标，如位置误差、旋转误差等，便于研究者评估算法性能。 4. Cityscapes数据集：Cityscapes数据集是一个用于城市场景理解研究的数据集，包含了来自车载摄像头的高分辨率图像和语义分割标注信息。其特点包括： - 数据集包含大量的城市街景图像，通过车载摄像头采集，图像分辨率较高。 - 数据集提供了详细的城市场景标注信息，包括道路、建筑物、车辆等语义分割标注，适用于车辆行驶场景理解相关研究。 - 数据集还提供了不同天气和时间条件下的图像，丰富数据多样性，便于研究算法的鲁棒性和普适性评估。 ### 回答3： kitti数据集是用于自动驾驶领域研究的一个主要数据集，包含在城市环境下的高分辨率立体图像和激光雷达数据。kitti数据集提供了包括车辆检测、行人检测、语义分割等多个任务的标注数据，同时还提供了车辆的位姿和深度信息等。其特点是数据质量高、场景真实、标注准确，适用于研究车辆感知和定位方面的问题。 euroc数据集是一个用于视觉和惯导算法评估的数据集，包含了在室内环境下的单目和双目图像、IMU数据、真实的相机位姿和场景深度信息等。euroc数据集提供了高质量的图像和传感器数据，并提供了真实的相机运动轨迹作为参考。其特点是数据的精度和稳定性较高，适用于研究SLAM、图像跟踪等方面的问题。 tum数据集是一个用于视觉SLAM算法评估的数据集，包含了在室内和室外环境下的RGB-D图像、IMU数据和三维点云数据。tum数据集提供了相机和IMU的精确同步数据，并提供了标定参数和相机位姿信息。其特点是数据质量较高、包含了多种不同的环境和场景，适用于研究RGB-D SLAM、场景重建等方面的问题。 Cityscapes数据集是一个用于语义分割和场景理解研究的数据集，包含了在城市街景中的高分辨率图像、像素级别的标注和相机位姿信息。Cityscapes数据集提供了多类别的像素级别标注，并包括了道路、建筑物、车辆等多种目标。其特点是数据规模庞大、注释详细、场景多样，适用于研究语义分割、目标检测等方面的问题。
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