（学习笔记）用EUROC数据集运行vins_mono

1.下载EUROC数据集：

官方网址：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
我是在网盘下载的，上篇笔记有，
下载至目录：~/dataset/MH_04_difficult.bag

2.vins-mono从官网clone：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
clone至lin/vin_mono_ws/src
编译安装全部参照官网README，注意一些依赖包的安装，opencv3.3.1、cere3.3.3、eigen3.3.4以上版本等。
遇到的问题：eigen版本太低导致cere编译有问题，所以重新下源码包安装。
最终编译通过。

建立工作空间：
mkdir -p ~/vins_mono_ws/src
cd ~/vins_mono_ws/
catkin_make
3.开始测试
（1）修改结果保存地址:/home/YOURNAME/vins_mono_ws/src/VINS-Mono-Master/config/euroc/euroc_config.yaml中修pose_graph_save_path为想存的地址:~/vins_output/pose_graph，我修改了开头和后面两处。

（2）切换到工作空间目录下:cd vins_mono_ws，执行catkin_make。

（3）开启三个终端，都刷新环境，我已将命令写在了.bashrc中，若没有写在bashrc中，则：source ~/vins_mono_ws/devel/setup.bash

（4）一个终端中进入工作空间，执行如下命令：

可以看到这里开启了三个节点

（5）第二个终端中输入如下：

同时此时会显示rviz界面。

（6）第三个终端中输入：rosbag play ~/dataset/MH_04_difficult.bag
运行结束之后rviz读建图画面如下：

（7）想看节点间关系可输入：rqt_graph，如下：

（8）想要保存结果则在第一个终端中输入s，保存到刚刚指定的路径下：

（9）若想将真值与运行结果比较，则再开一个终端，输入：
roslaunch benchmark_publisher publish.launch sequence_name:=MH_04_difficult
（10）到此结束，让自己对算法运行机制有个初步的了解。