（学习笔记）用EUROC数据集运行vins_mono

1.下载EUROC数据集：

官方网址：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
我是在网盘下载的，上篇笔记有，
下载至目录：~/dataset/MH_04_difficult.bag

2.vins-mono从官网clone：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
clone至lin/vin_mono_ws/src
编译安装全部参照官网README，注意一些依赖包的安装，opencv3.3.1、cere3.3.3、eigen3.3.4以上版本等。
遇到的问题：eigen版本太低导致cere编译有问题，所以重新下源码包安装。
最终编译通过。

建立工作空间：
mkdir -p ~/vins_mono_ws/src
cd ~/vins_mono_ws/
catkin_make
3.开始测试
（1）修改结果保存地址:/home/YOURNAME/vins_mono_ws/src/VINS-Mono-Master/config/euroc/euroc_config.yaml中修pose_graph_save_path为想存的地址:~/vins_output/pose_graph，我修改了开头和后面两处。

（2）切换到工作空间目录下:cd vins_mono_ws，执行catkin_make。

（3）开启三个终端，都刷新环境，我已将命令写在了.bashrc中，若没有写