ROS探索
文章平均质量分 70
涉及本人在学习ROS时候的一些的经验与分享
LionelMartin
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS——roslaunch传参注意
本文就总结自己最近开发项目中出现的一些roslaunch有关传参的注意事项说明一下,以免下次有犯错。原创 2023-07-23 17:26:45 · 639 阅读 · 1 评论 -
ROS-Qt-转CMake编译以及qmake第三方库添加及其他
ros与qt的联合编译原创 2023-07-17 16:22:50 · 544 阅读 · 0 评论 -
通过ROS进行多机协同控制
ros 本身就是一个分布式节点通讯架构,使节点之间进行信息通讯是其重要的作用。一般来说,我们都是在一个系统里进行ros系统的运行通讯的,其实一直这么做就有点让ros 的分布式通讯机制显得格局小了。其实ROS的这种分布式通讯机制是可以衍衍生到整个局域网的,处在同一个局域网中的设备都能进行通讯。下面就是对ros的多机通讯测试的说明:在做这个之前,需要了解一下ROS的几个通讯配置,即ROS_MASTER_URI和ROS_IPURI 是什么,因为我不是做网络通讯的,讲不出多么正确的定义,知道它是个标识就行了,原创 2021-12-06 11:34:20 · 4526 阅读 · 0 评论 -
ROS——TF的编写,发布与接收
TF消息解析在编写前,需要先了解TF 消息的格式——TransformStampde.msgstd_mags/Header header: uint32 seq time stamp string frame_id:string child_frame_id:geometry_msgs/Transform transform: geometry_msgs/Vector3 translation:原创 2021-09-24 17:18:45 · 738 阅读 · 0 评论 -
ROS——TF介绍及应用
TF 的简单介绍TF(transform) 是一个允许用户时刻跟踪多个坐标架构的包,能及时地维持树结构中坐标帧之间的关系,并允许用户在任何时间点变化任何两个坐标帧之间的点和变量等。目前 TF 已经被“弃用”了,转而支持 TF2 。TF2 有 TF 特征的超集 及其依赖关系的子集,因此,TF所实现的功能在底层上已经由调用 TF2 中的函数所代替,这意味着所有用户都能够与TF2 兼容。TF的包的简单使用使用两个乌龟,涉及到的包:ros-melodic-ros-tutorialsros-melo原创 2021-09-24 17:17:38 · 1952 阅读 · 0 评论 -
ROS 基础知识复习
ROS 的基础知识已经有3-4个月没有碰过ROS了,读研的开始导师让继续学ROS 以及 C++的内容,于是就自己给自己定了一个小目标,系统学习一下ROS的相关算以及C++的相关知识,这篇问文章用于对开学以来复习的ROS内容进行总结。1、IDE的选择之前开发都是用的 catkin_ws 的工作空间,使用的gedit 直接代码的,没有代码的自动补偿,效率极低,于是我结合之前对Qt的开发经验,选择采用 qtcreater 进行 ros 的开发。关于 qtcreater 开发ros 的配置,大家可以在网上都能原创 2021-09-17 14:50:30 · 314 阅读 · 0 评论 -
ROS只使用思岚A1激光雷达进行slam建图
使用思岚A1激光雷达A1的ros功能包下载地址:https://github.com/slamtec/rplidar_ros因为只有激光雷达,需要其做SLAM的话,就需要有一个laser_scan_matcher工具,其就能解算的我需要的里程计信息。其他具体的操作过程我也是借鉴了这位大佬的博文:https://blog.csdn.net/VampireWolf/article/details/90042517以及另外一个大佬的:https://blog.csdn.net/weixin_4678原创 2021-06-22 19:16:30 · 6839 阅读 · 2 评论 -
自定义ROS的消息类型用于Arduino发布消息
自定义ROS的消息类型用于Arduino发布消息控制舵机其实可以用ROS的数组类型消息的,但是自己太挫了,总是忘记舵机对应的位数,索引自己定义一个专门用于控制机器狗舵机的消息类型:ROS端自定义消息的做法我就不过多赘述了(我之前的文章中写过);这里说一下Arduino端如何使用ROS的自定义信息,首先ros_lib库中只包含了ROS一般的库函数,但是你想用自己定义的消息就不行(因为ros_lib里没有),那下面改怎么办难?(1)完成ROS端自定义消息的操作(我这里生成的是arduino_commun原创 2021-06-22 18:44:54 · 359 阅读 · 1 评论 -
关于SoildWork模型导出urdf模型并在ROS的Rivz中显示
首先一句,全是坑。。。SoildWork构建模型——机器狗SoildWork构建机器狗模型(12自由度),SoildWork(2018)的安装破解:操作教程基本操作就是看B站吧,本人也不是学机械的,所以SoildWork也是学的皮毛;不过说说,基本注意事项:先定基准面——>绘制草图(完成)——>加特征(基本会凸,会裁就行了)然后是装备。特别注意:sw_urdf_exporter 插件的bug(超坑),你在设计模型时,必须单独设计每一个零件,装配时,一个零件只能出现一次,不能重复,不然原创 2021-04-13 14:09:09 · 802 阅读 · 4 评论 -
ROS使用rosbidge出现:ImportError: No module named tornado 的解决方法
首先需要明确一点,ROS本身默认使用的Py版本为2.7(自带),所以如果你没有绑定py3的话,就不要使用pip3指令。下面说正题:出现这个问题ImportError: No module named tornado即是py缺少tornado这个模型。所以就下载这里使用pip指令:(1)如果出现sudo:pip找不到指令执行 $sudo apt install python-pip(2)如果有了就直接执行:执行$ sudo pip install tornado -i https://pypi.原创 2020-05-09 16:49:04 · 1023 阅读 · 0 评论 -
ROS中Gazebo的相关问题(包括安装)
Gazebo安装:教程:https://www.jianshu.com/p/2b4c68b9caaf转载 2020-03-17 18:12:20 · 440 阅读 · 0 评论 -
ROS(三)
Arbotix+rviz组件实现运动导航Gazebo物理仿真环境搭建——ros_control(1)配置机器人模型(2)创建仿真环境(3)开始仿真原创 2020-03-17 18:10:24 · 148 阅读 · 0 评论 -
ROS(二)
机器人的定义与组成机器人系统的构建连接摄像头$ sudo apt-get intstall ros-kinetic-usb-cam //安装摄像头功能包$ roslaunch usb-cam usb_cam-test.launch$ rqt_image_view提示:如果出现以下错误:erorr:Cannot identify ‘/dev/video0’: 2, No such f...原创 2020-03-17 18:09:02 · 420 阅读 · 0 评论 -
ROS学习——创建工作空间
创建工作空间:步骤:1、创建文件夹:catkin_ws2、在catkin_ws中建立文件夹src(用于储存源码)3、在src文件夹中调用命令行,输入:catkin_init_workspace(初始化工作空间)4、在catkin_ws文件夹下调用的命令行,输入:catkin_make(搭建编译空间)**创建功能包:1、在文件夹src下的启动命令行输入:`$catkin_cr...原创 2020-03-17 18:08:04 · 2097 阅读 · 0 评论