关于SoildWork模型导出urdf模型并在ROS的Rivz中显示

首先一句，全是坑。。。

SoildWork构建模型——机器狗

SoildWork构建机器狗模型（12自由度），SoildWork（2018）的安装破解：操作教程
基本操作就是看B站吧，本人也不是学机械的，所以SoildWork也是学的皮毛；
不过说说，基本注意事项：
先定基准面——>绘制草图（完成）——>加特征（基本会凸，会裁就行了）然后是装备。
特别注意：sw_urdf_exporter 插件的bug（超坑），你在设计模型时，必须单独设计每一个零件，装配时，一个零件只能出现一次，不能重复，不然导出的urdf模型的零件是错位的，我就是这里死了9次。。。（这应该是插件不兼容的问题）

零件错乱图。。。。所以千万记住以上的注意事项。。。

SoildWork设计的机器狗模型
注意事项2在装配图时，必须如上图所示那样模型底部是阴影的状态（我的是以上视图为基准面），这个又是影响urdf模型姿态的操作。如果不这样做，你会看到：

虽然，听说是可以通过改变Urdf文件来变得，但是本人确实urdf语言不会。。。所以还是先注意为妙。

SoildWork安装插件——sw_urdf_exporter

插件的下载：sw_urdf_exporter
安装的操作就是按照提示来就好，很简单。
安装好后，可以在SoildWork插件里面找到安装好的提示：

使用时，位置在：工具——>Tools——>Export as URDF

SoildWork导出操作

在使用插件时，必须在给关节的转轴处加参考的基准轴（重要）
然后进入插件界面：

首先选定base_link，Coordinate 是坐标系，这就选auto。。。自动添加
（可以自己提前设置好每一个零件的参考坐标系，但是如果要自己搞的话，请一定遵循DH坐标系的建立方法。）
（这个DH还是挺重要的，特别是机器人运动上）
下面是子link。。。

base_link作为父类，然后根据自己活动关节的情况子Link，和joint，Coordinate坐标轴（不会DH就选Auto。。），Axis基准轴（就是把前面说的需要给每个活动关节轴加基准轴，这里就用到了），Joint type 一般都是旋转（revolute），
如果不知道link 和Joint 的关系的，可以参考一下关系图，这是ROS中urdf模型构建的参考图：

全部加完后，再base_link下，点击Preview and Export。。。，然后等待加载，完成后会出现一个检测的界面。

这里还有一个需要主要的地方：
主要事项3：
需要对每一个link的 Limit 的 lower 设置为3.14 ，upper 设置为-3.14，不然在ROS中打开时，joint 的调节器会出错。
然后就是 Next ，到下一个界面， 然后没啥外观要求就，直接导，这里稍微说一下，如果是需要在ROS中使用的，最好选择导URDF and meshes。。。不然你用 launch 又要出错。

ROS的Rivz打开操作

准备完毕后，就是在Rize中打开来验证，Urdf模型正确不了。（前提是你的ROS编译环境配好了哈）
（1）将导出的整个文件，复制粘贴到 catkin_ws 文件夹的 src 文件下。
（2）打开roscore
（3）到catkin_ws下打开中断，先 catkin_make 一次 通过。
（4）启动 urdf 的 launch ：

roslaunch dog11 display.launch

这里我的文件名为dog11 ，根据自己的变。
结果：

注意事项4：
启动后
（1）在Fixed Frame 选择 base_link，
（2）再 点击右下角 的 Add 按钮，找到RobotModel，才看的到。

有可能会有报错，比如Joint 的gui 没有（最常见）, 解决方法就是，sudo apt-get install 。。。。
（就是没啥，我就下啥）；