feature_tracker部分重点摘录

feature_tracker函数作用框架分析：
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一、三个重要的部分：
feature_tracker_node是特征跟踪线程的系统入口，
feature_tracker是特征跟踪算法的具体实现，
parameters是设备等参数的读取和存放。

1.feature_tracker重要函数的分析：

2.feature_tracker_node重要函数的分析：
img_callback：接收了原始图像后对图像帧中的特征点使用光流法进行检测处理

重要变量：
// prev_img是上上次发布的帧的图像数据
// cur_img是光流跟踪的上一帧的图像数据
// forw_img是光流跟踪的当前图像数据