P1_M2_L1 Sensors and Computing Hardware（传感器和运算的硬件）

1.Sensors for perception（用于感知的传感器）

Sensor: device that measures or detects a property of the environment, or changes to a property.
传感器： 用于测量、检测或变换环境属性的设备。

1.1 Categorization（分类）

(1) exteroceptive（感受外界的）：

Camera（相机）、LIDAR（激光雷达）、RADAR（雷达）、Ultrasonic Sensor（超声波传感器）

(2) proprioceptive（感受本体的）：

GNSS、IMU、Wheel Odomotry
 

1.2 Exteroceptive Sensors（感受外界的传感器）

1.2.1 Camera（相机）

1.2.1.1 相机成像原理：

（1）工作原理
（2）坐标原理

1.2.1.2 相机特征：

(1) Resolution（分辨率 / 像素）：即图像的灰度值矩阵的规格(M*N)。

(2) Field of view(FOV)（视野 / 广角）：决定了所能获取的环境信息范围。由水平和垂直角度定义，通过改变镜头或焦距可以调整视野。

(3) Dynamic range（动态范围）：即图像中最暗和最亮色调的差异。对于较暗或较量的环境而言至关重要。

(4) facal distance（焦距）、frame rate（帧率）等等

1.2.1.3 摄像头分类（对SLAM使用而言）：

(1) Monocular camera（单目摄像头）

(2) Stereo camera（双目摄像头）

(3) Depth camera(RGB-D)（深度摄像头）

 
 

1.2.2 LIDAR（激光雷达）

1.2.2.1 激光雷达(LIDAR)的工作原理

1.2.2.2 激光雷达(LIDAR)的特征：

(1) Number of beams（雷达线束）：常见的有16、32、64线，指的是激光线束的分布密集程度。束越多、越密，对环境描述就更加充分。

(2) Field of view(FOV)（感知范围）

(3) Rotation rate（旋转速度）

1.2.2.3 激光雷达(LIDAR)的分类：
（1）机械式：通过机械旋转的方式。

（2）固态式：不需要旋转，通过电的方式。

（3）混合固态式(MEMS)：通过半导体的方式。

 
 

1.2.3 RADAR（毫米波雷达）

1.2.3.1 毫米波雷达(RADAR)的工作原理

    RADAR使用电磁波（毫米波），LIDAR使用激光

 
 

1.2.4 Ultrasonic Radar（超声波雷达）

1.2.4.1 超声波雷达(Ultrasonic Radar)的工作原理
 
 
 

1.3 Proprioceptive Sensors（感受本体的传感器）

1.3.1 GNSS（全球导航卫星系统）

GPS、BeiDou、Galileo、GLONASS、IRNSS

 

1.3.2 IMU（惯性测量单元）

1.3.2.1 IMU的工作原理
    IMU = Gyroscope（陀螺仪）+ Accelerometer（加速度计）
    Gyroscope（陀螺仪）    → angular rotation rate（角速度）
    Accelerometer（加速度计）→ acceleration of XYZ（三个轴的加速度）
 
 

1.3.3 Wheel Odometry（轮式编码器）

 

1.4 SUMMARY

1.4.1 Comparison

 

1.4.2 Multi Sensor Fusion（多传感器融合）

 
 

2.Self-driving computing hardware（用于自动驾驶的运算硬件）

GPS、FPGA、ASIC