P1_M5_L2 Feedforward Speed Control（前馈速度速度）

1. Combine Feedforward and feedback control（集成前馈和反馈控制）

1.1 Feedforward vs Feedback

前馈——开环

反馈——闭环

1.2 Feedforward && Feedback

大多控制系统都是由前馈和反馈控制共同组成的。
前馈作用： 给定为实现预定目标所需要的预测参数。
反馈作用： 提供误差信息，消除实际与预期的偏差。

1.3 前馈反馈组合控制车速

给定车速→前馈控制器（包括高级和低级）→产生预期油门或刹车角度；
给定车速 - 实际车速→反馈控制器（PID控制器）→产生补偿油门或刹车角度。


其中，前馈控制器的计算流程大概如下：
预期速度→由车辆半径可得预期轮胎角速度→由减速比可得预期引擎角速度 →由此时作用的负载可得预期引擎扭矩→由角速度和扭矩查引擎图可得油门角度。