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1. Combine Feedforward and feedback control(集成前馈和反馈控制)
1.1 Feedforward vs Feedback
前馈——开环
反馈——闭环
1.2 Feedforward && Feedback
大多控制系统都是由前馈和反馈控制共同组成的。
前馈作用: 给定为实现预定目标所需要的预测参数。
反馈作用: 提供误差信息,消除实际与预期的偏差。
1.3 前馈反馈组合控制车速
给定车速→前馈控制器(包括高级和低级)→产生预期油门或刹车角度;
给定车速 - 实际车速→反馈控制器(PID控制器)→产生补偿油门或刹车角度。
其中,前馈控制器的计算流程大概如下:
预期速度→由车辆半径可得预期轮胎角速度→由减速比可得预期引擎角速度 →由此时作用的负载可得预期引擎扭矩→由角速度和扭矩查引擎图可得油门角度。