ROS开发实践（十六）——ROS话题通信发布者Publisher的编程实现（基于Turtlesim功能包）

一、关于话题通讯的基本概念可以浏览笔者之前撰写的文章

• ROS开发实践（六）——ROS核心概念浅析

• ROS开发实践（八）——ROS话题通信探索

二、构建话题通讯模型

如上图所示：

• ROS MASTER 将管理 Turtle Velocity 和 turtlesim 这两个节点；
• Turtle Velocity 节点作为话题的发布者，turtlesim 节点作为话题的订阅者；
• 话题通讯的消息数据类型为： [geometry_msgs/Twist]

三、创建Turtle Velocity 节点并发布话题信息

• 我们既然是发布信息，那我们得清楚发布的是怎样类型的数据信息，发布过去的数据订阅者要能够识别。为此，笔者专门对此进行了分析：ROS开发实践（十五）——ROS中 Turtlesim 功能包探索（含功能包入口参数讲解）

据此，我们可以编写发布者程序：

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

四、运行效果