ROS开发实践（十七）——ROS话题通信订阅者Subscriber的编程实现（基于Turtlesim功能包）

一、依次运行下述指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosnode list
rosnode info /turtlesim 
rosmsg show turtlesim/Pose

• 通过运行上述命令，我们可以查看 turtlesim 节点发布/订阅了哪些话题，以及话题的消息数据类型。

二、构建话题通讯模型

据此，我们可以订阅数据类型为： turtlesim/Pose 的消息，程序实例如下：

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

三、运行效果展示