win10 WSL2 AirSim 仿真环境搭建
wsl2
WSL 2 是微软早在 2017 年推出的 WSL 的原始版本的重大升级。WSL 2 不仅仅是版本的升级。它更快、更通用,并且使用真正的 Linux 内核。
AirSim
微软Microsoft的AI研究部门开源了AirSim项目,一款基于Unreal虚幻引擎的无人机/汽车仿真平台。AirSim支持PX4和Ardupilot等开源飞控,使其在有着逼真视觉效果和真实物理特性的仿真环境中进行无人机、自动驾驶的AI研究。
AirSim是以Unreal虚幻引擎的插件开发的,有着目前最为强大的仿真效果。插件的特性也使得AirSim中的仿真内容可以被直接放置于任何Unreal虚幻引擎的场景中。但是AirSim在Linux的兼容性不如windows下更好,在win10下有更好的体验。
AirSim是一个开源,可跨平台的基于Unreal 虚幻引擎的仿真模拟器。它通过**硬件在环仿真(HILT)和软件在环仿真(SITL)**为Pixhawk/PX4提供更加便捷且真实有效的仿真效果。AirSim不仅模拟了汽车无人机等动力学模型,甚至可以对天气效果灯光控制等也能做出非常好的模拟。Microsoft官方发布了很多测试环境,诸如森林、平原、乡村、山脉景观等。
安装教程
基本环境
- win10 版本在1903或者1909以上
- Visual Studio Community 2019
安装WSL2
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测试win10 版本在1903 或 1909 以上 (在cmd中默认打印)
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以管理员身份打开 PowerShell 工具并运行以下命令,启用wsl2。
dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
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设置 wsl2 默认版本
wsl --set-default-version 2
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在从 Microsoft Store 中选择并安装 Linux 发行版
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在powershell中测试
wsl --list --verbose
安装PX4 编译环境
配置好默认的工具链
最好是能够链接到Ubuntu的中国镜像源,清华源和阿里等源对wsl支持不是很好
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更新cmake版本在3.2以上
默认的 apt install 的cmake版本为2.8,编译需要的cmake版本在3.2以上,最好使用Cmake源码进行编译
卸载当前旧版本的cmake
查看当前的cmake版本:cmake --version
若版本较旧,执行:sudo apt remove cmake,卸载旧版的cmake
若当前系统无cmake,可跳过这一步。下载并编译源码
cmake官方下载地址为:https://cmake.org/download/(我下载的是3.21.4)完成下载后的下一步将文件(通过winrar / winzip / 7zip /或terminal)解压缩到同一目录中。一旦提取 cd 进入文件夹(cmake- {版本号}),然后执行以下命令。
bash cmake . make make install
安装完成
下载编译PX4
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
cd PX4-Autopilot
git submodule update --init --recursive
make px4_sitl_default none_iris
编译通过就可以安装AirSim环境了
安装AirSim环境
安装虚幻引擎
https://www.unrealengine.com/zh-CN/虚幻引擎中文官网
下载虚幻引擎 4.24
下载AirSim
```
git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
```
使用VS下的 Native Tools Command Prompt for VS 2019
cd 到刚才clone的本地目录执行build.cmd命令
编译好之后会在 “AirSim\Unreal” 文件夹中生成 “Plugins” 文件夹,这个 “Plugins” 文件夹非常重要,可以把它复制到任何一个虚幻引擎的工程中,这样就可以使用 AirSim 插件了。
至此 AirSim 源码已经编译成功了。
LandscapeMountains下载编译
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下载创建官方工程