win10 WSL2 AirSim 仿真环境搭建

wsl2

WSL 2 是微软早在 2017 年推出的 WSL 的原始版本的重大升级。WSL 2 不仅仅是版本的升级。它更快、更通用，并且使用真正的 Linux 内核。

AirSim

微软Microsoft的AI研究部门开源了AirSim项目，一款基于Unreal虚幻引擎的无人机/汽车仿真平台。AirSim支持PX4和Ardupilot等开源飞控，使其在有着逼真视觉效果和真实物理特性的仿真环境中进行无人机、自动驾驶的AI研究。

AirSim是以Unreal虚幻引擎的插件开发的，有着目前最为强大的仿真效果。插件的特性也使得AirSim中的仿真内容可以被直接放置于任何Unreal虚幻引擎的场景中。但是AirSim在Linux的兼容性不如windows下更好，在win10下有更好的体验。

AirSim是一个开源，可跨平台的基于Unreal 虚幻引擎的仿真模拟器。它通过**硬件在环仿真（HILT）和软件在环仿真（SITL）**为Pixhawk/PX4提供更加便捷且真实有效的仿真效果。AirSim不仅模拟了汽车无人机等动力学模型，甚至可以对天气效果灯光控制等也能做出非常好的模拟。Microsoft官方发布了很多测试环境，诸如森林、平原、乡村、山脉景观等。

安装教程

基本环境

1. win10 版本在1903或者1909以上
2. Visual Studio Community 2019

安装WSL2

1. 测试win10 版本在1903 或 1909 以上 （在cmd中默认打印）

2. 以管理员身份打开 PowerShell 工具并运行以下命令，启用wsl2。

   dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
   
   dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart
   

3. 设置 wsl2 默认版本

   wsl --set-default-version 2
   

4. 在从 Microsoft Store 中选择并安装 Linux 发行版

5. 在powershell中测试

   wsl --list --verbose
   

安装PX4 编译环境

配置好默认的工具链

最好是能够链接到Ubuntu的中国镜像源，清华源和阿里等源对wsl支持不是很好

1. 更新cmake版本在3.2以上
   默认的 apt install 的cmake版本为2.8，编译需要的cmake版本在3.2以上，最好使用Cmake源码进行编译
   卸载当前旧版本的cmake
   查看当前的cmake版本：cmake --version
   若版本较旧，执行：sudo apt remove cmake，卸载旧版的cmake
   若当前系统无cmake，可跳过这一步。

   下载并编译源码
   cmake官方下载地址为：https://cmake.org/download/（我下载的是3.21.4）

   完成下载后的下一步将文件（通过winrar / winzip / 7zip /或terminal）解压缩到同一目录中。一旦提取 cd 进入文件夹（cmake- {版本号}），然后执行以下命令。
   bash cmake . make make install
   安装完成

下载编译PX4

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
cd PX4-Autopilot
git submodule update --init --recursive

make px4_sitl_default none_iris

编译通过就可以安装AirSim环境了

安装AirSim环境

安装虚幻引擎

https://www.unrealengine.com/zh-CN/虚幻引擎中文官网

下载虚幻引擎 4.24

下载AirSim

	```
	git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
	```

使用VS下的 Native Tools Command Prompt for VS 2019
cd 到刚才clone的本地目录执行build.cmd命令

编译好之后会在 “AirSim\Unreal” 文件夹中生成 “Plugins” 文件夹，这个 “Plugins” 文件夹非常重要，可以把它复制到任何一个虚幻引擎的工程中，这样就可以使用 AirSim 插件了。

至此 AirSim 源码已经编译成功了。

LandscapeMountains下载编译

1. 下载创建官方工程