18.04 PX4 CUAV x7 pro VScode STlink debug

18.04 PX4 CUAV x7 pro VScode ST_link debug

写这篇文章的目的主要是为了记录下在Ubuntu 18.04环境下利用vscode 软件编译并且debug px4代码的过程
看这篇文章前提你已经有了一个Ubuntu 18.04系统 并且在系统中安装了VScode软件
整个文章主要分以下几个部分

安装 PX4 代码的编译环境

在linux上配置PX4 的整个编译环境其实是一个老生常谈的事情，官方给出了很多种解决方案，主要的难点就是配置好基本的依赖包，坑点就是依赖的版本问题，我编译的PX4固件版本是最新的版本。值得注意的有几点

• cmake的版本一定要在3以上，cmake的版本太低会出现错误，我的cmake版本是3.10.2
• 然后要安装一些依赖包

sudo apt-get update -y --quiet
sudo DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get -y --quiet --no-install-recommends install \
	astyle \
	build-essential \
	cmake \
	cppcheck \
	file \
	g++ \
	gcc \
	gdb \
	git \
	lcov \
	libxml2-dev \
	libxml2-utils \
	make \
	ninja-build \
	python3 \
	python3-dev \
	python3-pip \
	python3-setuptools \
	python3-wheel \
	rsync \
	shellcheck \
	unzip \
	zip \
	;

-安装python3 默认系统自带，主要是安装python依赖库文件

python3 -m pip install --user -r argcomplete
argparse>=1.2
cerberus
coverage
empy>=3.3
future
jinja2>=2.8
jsonschema
kconfiglib
lxml
matplotlib>=3.0.*
numpy>=1.13
nunavut>=1.1.0
packaging
pandas>=0.21
pkgconfig
psutil
pygments
wheel>=0.31.1
pymavlink
pyros-genmsg
pyserial
pyulog>=0.5.0
pyyaml
requests
setuptools