PX4编译中的各种问题

最近在研究如何使用UAV，由于是初学者，不好直接上手实体无人机，因此考虑通过在gazebo中模拟的方式进行一下无人机的简单使用模拟，于是了解到了PX4这个东西，他不仅支持固件写入，更支持gazebo和jmavsim进行模拟，对于无人机初学者来说比较友好，但是在学习过程中本人遇到了非常多的坑，在此记录一下。
（一）PX4安装与测试
安装：

想要安装px4请先参考px4 development guide，然后根据下面的GettingStarted进行安装。由于网速的问题可能git clone的过程非常漫长，之后安装依赖可能也会非常缓慢，请耐心等待。
测试：

在执行下面的命令时要保证运行内存在8g以上，不然会因为内存不够用编译失败。

在git clone的目录下(一般为PX4-Autopilot)执行make px4_sitl_default gazebo，执行过程中可能会提示缺少toml、jinja2、packaging等这样的python包，这时直接运行 sudo apt-get install python-toml（toml替换为缺少的包名）安装对应的python包即可。运行成功后会看到gazebo启动，并加载模型，如果卡在gazebo加载截面处，建议看本系列第二篇的（二），里面提到了如何解决该问题。

运行以上命令应该会看到这样的gazebo界面：

至此px4基本安装完成
（二）各种问题
ERROR1：

在执行make px4_sitl_default gazebo时我遇到了下列ERROR

ninja: error: opening build log: Permission denied
FAILED: external/Stamp/sitl_gazebo/sitl_gazebo-build

一般看到Permission denied这种字样自然就想到了使用sudo执行make px4_sitl_default gazebo语句，的确这样会使得make编译成功，但是随之而来会产生许多permission问题，因为使用sudo后make过程产生的许多文件所有者会归为root用户，而其中的一些.launch文件需要执行roslaunch才能使用，而roslaunch无法使用sudo执行，因此就造成了使用sudo make px4_sitl_default gazebo生成的环境无法使用.launch文件的情况。所以我们必须要执行make px4_sitl_default gazebo编译成功才可以。

如果出现了上述错误说明已经执行过sudo下的make命令，因此第一步我们要执行sudo make clean。然后执行make px4_sitl_default gazebo，然后就会进入ERROR2。
ERROR2：

典型错误为写入权限错误，为了方便搜索引擎匹配，我将错误截屏与文字提示一并给出：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/gk/ROS/Firmware/src/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/scripts/jinja_gen.py", line 51, in <module>
    with open(filename_out, 'w') as f_out:
PermissionError: [Errno 13] Permission denied: '/home/gk/ROS/Firmware/src/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/plane/plane.sdf'

具体提示是.sdf文件拒绝写入，这个错误不会之出现一条，通常是整个PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models下的所有.sdf文件都会报这个错误。这时只要使用一个暴力方法就可以完美解决

sudo chmod -R 777 PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models/*

简单来说就是递归地赋予所有人models下的所有文件的读写执行权限，这样再执行make px4_sitl_default gazebo就能够编译通过了。

其实只是编译建议执行DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo，这样只会编译而不会启动gazebo，能够节省大量时间。
ERROR3：

在编译成功后我们可以执行.launch文件了，这里我先运行了multi_uav_mavros_sitl.launch，记得运行前县执行以下git sub module update --init --recursive更新以下PX4库，然后就可以执行roslaunch指令了，PX4的指令一般在px4包下，即roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch，如果不进行变量设定的话会报以下的错误：

RLException: [multi_uav_mavros_sitl.launch] is neither a launch file in package [px4] nor is [px4] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

这时候要执行以下指令，请在PX4-Autopilot目录下执行以下命令：

source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd):$(pwd)/Tools/sitl_gazebo

如果嫌麻烦的话可以将以上命令中的$(pwd)换成PX4-Autopilot的绝对路径，并将Tools/setup_gazebo.bash更换为绝对路径，然后写入~/.bashrc，这样每次打开新的console后会自动加载变量，但是每次source时会输出几条路径变量的设定情况，看着不舒服，所以看个人喜好加入。解决参考：https://discuss.px4.io/t/rover-ros-qgroundcontrol/16033
ERROR4：

Resource not found: mavros

错误简单明了，没有这个包，直接sudo apt-get install ros-melodic-mavros，类似问题解相同将mavros替换为缺失的包名即可。
ERROR5:

执行.launch文件时出现锁文件创建权限问题，具体报错：

ERROR [px4] is_server_running: failed to create lock file: /tmp/px4_lock-0, reason=Permission denied

ERROR [px4_daemon] error binding socket /tmp/px4-sock-0, error = Address already in use

ERROR [px4] is_server_running: failed to create lock file: /tmp/px4_lock-0, reason=Permission denied

ERROR [px4] Failed to communicate with daemon: Permission denied

根据提示很容易将问题定位到/tmp下的px4_lock-0和px4-sock-0上。其中px4_lock-0是一个单纯的锁文件，和操作系统中的锁是一个概念，本身不具有任何信息；px4-sock-0是一个socket文件，主要是通信作用。报错是权限拒绝，说明我们的用户无法占有这两个文件，而我们又无法使用sudo执行roslaunch命令，使用root用户又存在很大的风险，因此非常简单的一个方法就是将这两个文件易主：

cd /tmp

sudo chmod 777 px4_lock-0

sudo chmod 777 px4-sock-0

sudo chown username px4_lock-0

sudo chown username px4-sock-0

其中username是你的用户名。

然后再执行roslaunch px4 posix_sitl.launch，成功打开了gazebo！
ERROR6:

运行多机器人.launch文件时出现下列错误：

[FATAL] [1608101372.296910175]: UAS: GeographicLib exception: File not readable /usr/share/GeographicLib/geoids/egm96-5.pgm | Run install_geographiclib_dataset.sh script in order to install Geoid Model dataset!

进入目标文件夹会发现egm96-g.pgm没有，提示要运行install_geographiclib_dataset.sh，去这里找到这个文件，直接copy下来然后sudo bash，要等很长时间才能安装完成，请耐心等待。安装完成后即可运行multi_uav_mavros_sitl.launch。