PX4-SITL与AirSim的通信

前言

首先在wsl2中安装PX4，在windows上安装好UE4和airsim。然后按照Airsim的文档配置好PX4的相关设置，链接如下：PX4 SITL with WSL 2 - AirSim。

1.在Wins中设置防火墙开放端口

具体可以自己百度，或者参考这个链接：window如何设置防火墙开放端口 - 简书

当我按教程设置并开放了端口后，在wsl2中运行：make px4_sitl none_iris，然后运行Airsim中的block.uproject，点Play运行后，等了很久依旧没连成功。

后来自己摸索了一下，发现还是防火墙没设置好！

2.防火墙设置允许应用通过防火墙进行通信

 把这里的UE4Editor都勾上，我勾上后再运行就可以正常通信了。

 然后可以输入commander takeoff，让Airsim中的无人机起飞：

附：我的Airsim中settings.json中的PX4配置如下：

{
  "SettingsVersion": 1.2,
  "SimMode": "Multirotor",
  "ClockType": "SteppableClock",
  "Vehicles": {
    "PX4": {
      "VehicleType": "PX4Multirotor",
      "UseSerial": false,
      "UseTcp": true,
      "TcpPort": 4560,
      "LockStep": true,
      "ControlIp": "172.17.9.59",
      "ControlPortLocal": 14540,
      "ControlPortRemote": 14580,
      "LocalHostIp": "172.17.0.1"
    }
  }
}
#ControlIp为ubuntu子系统的ip；
#LocalHostIP为自己的wsl2的ip；
#"ControlPortLocal": 14540,"ControlPortRemote": 14580,只写一个"ControlPort": 14580好像也可以
#在ubuntu中记得export PX4_SIM_HOST_ADDR=自己的LocalHostIP，写入bashrc中，然后记得要source！