基于STM32瑞士军刀--【FreeRTOS开发】学习笔记（三）|| 任务创建 / 删除 / 优先级 / 管理调度

韦东山老师《FreeRTOS入门与工程实践(基于DshanMCU-103)》书籍获取：https://gitee.com/jingcheng11/embedded-data.git

任务

任务的三大要素：函数、栈&TCB结构体、优先级

创建任务方式

创建任务时可以使用 2 个函数：动态分配内存、静态分配内存。

动态分配内存

动态分配内存函数会分配栈和TCB结构体
句柄理解

静态分配内存

静态分配内存函数需要事先指定栈和TCB结构体

使用一个函数创建不同的任务

多个任务可以使用同一个函数，怎么体现它们的差别？

• 栈不同
• 创建任务时可以传入不同的参数

我们创建 3 个任务，使用同一个函数，但是在 LCD 上打印不一样的信息。

在具体的任务中，要注意的点：
在OLED显示时，如果删掉下图中包含的“延时函数”，OLED就会只显示一行（只会显示Task3部分）。其实其他任务已经在执行了，只是可能没有进入到打印就被切换Task3了（因为打印的时间比较久，所以很大概率会被这个时间切换，而一旦被切换，全局变量g_LCDCanUse被置为0，所以TASK2、3永远打印不出来）。但是加上延时之后，会有很大概率在执行延时函数的时候被切换（这个时候全局变量g_LCDCanUse是1，所以能执行打印；另外的Task）。

提问：为什么只显示Task3部分？
答：Task3是被最后创建的，会先被执行。具体解释看下图。
任务调度这里韦东山老师讲的特别清楚！
另外，为什么要添加全局变量？因为在LCD打印的时候，虽然使用了三行函数，但是实际上打印出来的是一行话。所以不能被打断。所以，使用全局变量g_LCDCanUse能实现互斥访问LCD，但不是万无一失的。（注意：虽然能实现，但这里的方法不太好，只是解释代码，后面会逐步改进）

创建&删除音乐播放任务

怎么删除任务？

• 自杀：vTaskDelete(NULL)
• 被杀：别的任务执行 vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode 是自己的句柄
• 杀人：执行 vTaskDelete(pvTaskCode)，pvTaskCode 是别的任务的句柄

删除任务时使用的函数如下：void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete );

上述代码音乐播放有卡顿，播放和停止播放效果。

改进音乐播放效果（优先级）

• FreeRTOS 会确保最高优先级的、可运行的任务，马上就能执行
• 对于相同优先级的、可运行的任务，轮流执行

想让音乐播放效果更好（比较快，不卡顿）可以通过改变优先级和vTaskDelay函数来实现。

音乐不卡顿

osPriorityNormal+1  //只需要将优先级 +1 即可

仅仅做这一步，在实际实验过程中会发现，音乐确实不卡顿了，但是在按下“停止播放”按钮后丝毫无反应！这是因为我们创建音乐播放任务优先级高，且内部死循环，所以它一直抢占CPU资源，导致停止播放任务一直执行不了。

那如何解决呢？

修改延时函数

下面的mdelay函数一直内部死循环，将这行的延时函数改成vTaskDelay就可以解决上述 “暂停不了音乐” 的问题。

vTaskDelay(MusicSpeed/Music_Lone_Brave[i][2]);

通过这一操作，既保持了好的音乐播放效果，也不影响其他任务

通过上述操作，可以实现音乐播放和删除任务，但是存在一个问题：音乐每次都是从头开始播放的，那么如何使得音乐播放是从上次暂停的位置开始播放呢？ ，这就涉及到任务状态转换。

任务状态

可以分为运行状态和非运行状态；非运行状态又可分为三种。总体可以分为：

• 运行状态(Running)
• 阻塞状态(Blocked)
• 暂停状态(Suspended)
• 就绪状态(Ready)

音乐暂停&接着播放

我们需要实现按下"Play"键播放，再次按"Play"键暂停，再次按"Play"键播放…这样的功能。具体函数，我们来分析一下。当第一次按play，音乐播放任务处于运行（Running）状态，该函数内部有函数vTaskDelay，因此可能会进入阻塞状态；在这两种状态下，如图所示需要通过vTaskSuspend()函数进入暂停状态；当再次按play键，我们需要音乐接着播放，此时，需要跳出暂停状态回到ready状态，需要通过vTaskResume()函数实现；当在ready状态时，由于“音乐播放任务”的优先级比较高，因此很快进入Running状态实现再次播放音乐。
那如何进行状态之间的切换呢？我们需要一个标志位。具体代码如下图所示：

//部分函数定义与初始化不做展示了
int FlagMusic = 0;
    while (1)
    {
      /*读取红外遥控器*/
      if(0 == IRReceiver_Read(&dev, &data)){
          if(data == 0xa8){
            /*创建音乐播放任务*/
              extern void PlayMusic(void *params);
              
              if(xSoundTaskHandle == NULL){
                  LCD_ClearLine(0, 0);
                  LCD_PrintString(0, 0, "Create task");
                  ret  = xTaskCreate(PlayMusic, "SoundTask", 128, NULL, osPriorityNormal+1, &xSoundTaskHandle);
                  FlagMusic = 1;
              }
              else
              {
                  if(FlagMusic)
                  {
                      PassiveBuzzer_Control(0);
                      LCD_PrintString(0, 0, "Suspend task");
                      vTaskSuspend(xSoundTaskHandle);
                      FlagMusic = 0;
                  }
                  else
                  {
                      //PassiveBuzzer_Control(1);
                      LCD_PrintString(0, 0, "Resume task");
                      vTaskResume(xSoundTaskHandle);
                      FlagMusic = 1;
                  }
              }
          }else if(data == 0xa2){
            /*删除音乐播放任务*/
            if(xSoundTaskHandle != NULL){
                PassiveBuzzer_Control(0);
                LCD_ClearLine(0, 0);
                LCD_PrintString(0, 0, "Delete task");
                vTaskDelete(xSoundTaskHandle);
                xSoundTaskHandle = NULL;
            }
        }
      }
    }

任务管理与调度

韦东山老师任务调度，在视频20多分钟的时候，讲了详细的任务执行过程。
任务管理与任务调动的核心是链表操作，能够发生任务调动依赖于Tick中断。

Tick

系统时钟使用定时器产生固定间隔的中断：产生Tick中断。
中断函数会做三件事：

• cnt++，累加计数
• 判断DelayedTaskList里面的任务是否可恢复，如果可恢复会将该任务移到ReadyList中去
• 发起调度：
  去高优先级到低优先级去遍历ReadyList链表，直到找到非空项，找到非空链表之后，取出下一个要运行的任务去运行（这里会有相应索引找到下一个要运行的任务，比如已经运行完Task1和Task2了，此时就会运行Task3）。
  
  两次中断之间的时间被称为时间片。程序中设置阻塞和暂停的目的是充分利用时间片资源。

空闲函数

介绍

空闲任务(Idle 任务)的作用之一：释放被删除的任务的内存。
除了上述目的之外，为什么必须要有空闲任务？一个良好的程序，它的任务都是事件驱
动的：平时大部分时间处于阻塞状态。有可能我们自己创建的所有任务都无法执行，但是调度器必须能找到一个可以运行的任务：所以，我们要提供空闲任务。

在使用vTaskStartScheduler()函数来创建、启动调度器时，这个函数内部会创建空闲任务：

• 空闲任务优先级为 0：它不能阻碍用户任务运行
• 空闲任务要么处于就绪态，要么处于运行态，永远不会阻塞
  

空闲任务的优先级为 0，这意味着一旦某个用户的任务变为就绪态，那么空闲任务马上
被切换出去，让这个用户任务运行。在这种情况下，我们说用户任务"抢占"(pre-empt)了空闲任务，这是由调度器实现的。要注意的是：如果使用vTaskDelete()来删除任务，那么你就要确保空闲任务有机会执行，否则就无法释放被删除任务的内存。

可以添加一个空闲任务的钩子函数(Idle Task Hook Functions)，空闲任务的循
环每执行一次，就会调用一次钩子函数。钩子函数可以：测量系统的空闲时间、让系统进入省电模式、执行一些低优先级的、后台的、需要连续执行的函数等等。

任务退出

• 自杀：vTaskDelete(NULL)
• 他杀：vTaskDelete(handle)

不设置死循环，退出任务

系统瘫痪的写法：

正确写法：

加上 vTaskDelete(NULL)，也就是”自杀“，自杀后由空闲任务 “收尸”（做一些任务清除工作，如释放TCB结构体、释放栈）。

两个delay 函数

• vTaskDelay() 非周期性运行，等待指定个数的Tick Interrupt才能变为就绪状态。
  
• vTaskDelayUntil() 使任务周期性运行，等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。
  使用该函数，需要传入参数：pxPreviousWakeTime（上一次被唤醒的时间 ）和xTimeIncrement（要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)），也就是起始时间和增量时间。