Ros自定义消息话题通信代码（C++实现）

参考自赵虚左老师-Ros机器人入门课程

发布方：

#include "ros/ros.h"
#include "communication/person.h"           // 包含自定义msg的头文件

int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");                                      // 解决发送中文乱码问题
    ros::init(argc,argv,"personpub");               //节点初始化，节点名
    ros::NodeHandle nh;                                      //创建句柄类对象
    ros::Publisher pub= nh.advertise<communication::person>("person",10);        //指定发布者发布的类型（泛型），发布者的话题，缓存队列
    //编写发布逻辑并发布数据：
    communication::person person ;          //创建发布数据的对象
    person.name = "张三";
    person.age = 18;
    person.height = 1.72;
    ros::Rate rate(10);                    //设置发布频率，创建Rate对象，有参构造函数设置对象发布频率为10hz
    ros::Duration(3).sleep();        //延迟三妙，防止未注册就发送数据，导致数据丢失
    while (ros::ok())                        //只要节点存在，循环就继续
    {
        pub.publish(person);
        person.age+=1;                     //修改数据发送
        //ROS_INFO("发布的消息为姓名：%s,年龄：%d,身高：%.2f",person.name.c_str(),person.age,person.height);            //编辑输出日志
        rate.sleep();                   //让对象按频率延迟
    }
     return 0;
}

接收方：

#include "ros/ros.h"
#include "communication/person.h"           // 包含自定义massages的头文件

void doperson(const communication::person::ConstPtr &person)        //编写回调函数，用于处理接收的数据 ,每订阅到一条数据都会执行一下它（指针常量指针  指向与指向的指都不可变）     
{
    ROS_INFO("发布的消息为姓名：%s,年龄：%d,身高：%.2f",person->name.c_str(),person->age,person->height);                   //对接收到的数据就做打印输出
}
int main(int argc,char *argv[])
{
    ROS_INFO("jhfdikfhedio");
    setlocale(LC_ALL,"");                                      // 解决接收中文乱码问题
    ros::init(argc,argv,"personsub");               //节点初始化，节点名
    ros::NodeHandle nh;                                      //创建句柄类对象
    ros::Subscriber sub= nh.subscribe("person",10,doperson);        //指定接受者的话题，队列，以及接收后的回调函数，将接收到的数据传入回调函数  回调函数：由外部时机控制等待调用的函数
    ros::spin();              //死循环检测回调函数是否存在并执行回调函数
    return 0;
}