SLAM
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Jun、、
这个作者很懒,什么都没留下…
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LIO-SAM中利用IMU去运动畸变
LIO-SAM中去运动畸变原理和代码原创 2023-11-24 14:47:07 · 1790 阅读 · 1 评论 -
Cartographer学习总结
Cartographer学习资料及学习总结原创 2022-11-27 22:55:43 · 539 阅读 · 1 评论 -
基于已知建图的算法
针对深蓝学院覆盖栅格地图算法作业出现建图效果不理想情况,经分析和查找,原来是缺少一个符号原创 2022-08-15 09:44:22 · 397 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM十四讲——第二讲
总结十四讲中提到的cmake基础知识原创 2022-07-13 20:10:02 · 126 阅读 · 0 评论 -
ROS——第六章SLAM与自主导航
ROS中关于SLAM的各种功能包的使用原创 2022-06-27 12:56:21 · 1335 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM第三章作业去除运动畸变
激光SLAM第三章作业去除运动畸变这里写目录标题激光SLAM第三章作业去除运动畸变一、原理1、由于曲线可以通过分段来近似二、题目介绍1、题目描述2、解题步骤三、代码框架四、函数解析五、实际步骤1、安装champion_nav_msgs一、原理1、由于曲线可以通过分段来近似二、题目介绍1、题目描述题目描述1、本次的作业为实现一个里程计去除激光雷达运动畸变的模块2、本次的作业里面有两个工程:champion_nav_msgs和LaserUndistortion;大家需要首先编译安装champi原创 2022-06-06 10:54:05 · 617 阅读 · 0 评论 -
Gazebo物理仿真环境搭建——roscontrol
Gazebo物理仿真环境搭建——ros_control文章目录Gazebo物理仿真环境搭建——ros_control前言一、ros_control总体框架二、仿真步骤1.配置机器人模型1.为link添加惯性参数和碰撞属性2.为link添加gazebo标签3.为joint添加传动装置4.添加gazebo控制器插件2.创建仿真环境3.开始仿真**编译**时出现两个问题,解决方法如下:创建仿真环境大致步骤:下载gazebo_models库总结原创 2022-05-29 22:18:23 · 1690 阅读 · 0 评论 -
Arbotix+rviz仿真
ROS——Arbotix+rviz仿真提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录ROS——Arbotix+rviz仿真前言一、安装Arbotix功能包二、创建文件1、创建launch文件2.创建配置文件3.启动仿真器4.启动键盘控制总结前言提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、安装Arbotix功能包1、运行第一行命令下载功能包,默认安装在home目录下,将该功能包转移到工作空间下的src文件夹中2、编译二、创建文件1、创建launch文件原创 2022-05-26 19:58:15 · 833 阅读 · 0 评论 -
URDF模型的优化——xacro模型文件
xacro模型文件提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录xacro模型文件一、常量二、数学运算三、宏定义四、文件包含五、xacro代码框架六、xacro上层文件七、模型显示一、常量类似于宏定义注意:使用时**$**符号很重要二、数学运算${数学计算}在大括号内可以数学计算三、宏定义宏定义类似于函数:定义一个函数,使用时调用这个函数名例如:在设计机器人时将主体、轮子等宏定义四、文件包含类似于include “cmath.h”使用该方法可以原创 2022-05-26 19:11:27 · 1405 阅读 · 1 评论 -
激光slam第二章作业三个函数的笔记
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、main.cpp中cal_delta_distance函数前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:主要为了理解作业中需要自己编写代码的每一句的含义提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考一、main.cpp中cal_delta_distance函数cal_delta_distance代码如下:Eigen::Vector3d cal_delta_distance(Eigen::Vector3d .原创 2022-05-08 23:14:14 · 725 阅读 · 0 评论