视觉SLAM十四讲——第二讲

视觉SLAM十四讲——第二讲文章目录

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本文主要记录十四讲中涉及到并且自身不懂或者一知半解的内容。全文内容请看书

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一、Cmeke

作用：用于管理源代码，编译源代码

1、编译指令

在当前目录下编译：

cmake .

注意：不要漏了“.”
执行cmake指令：处理了工程文件之间的关系
执行完毕后：将会产生一系列中间文件，因此最好在当前目录下新建一个build文件夹，在文件夹中进行编译

2、编译指令

在当前目录下编译：

make

执行make：实际上是调用了g++来编译程序

二、使用库

只有带main函数的文件在编译后会生成可执行文件，其他文件一般会打包成一个库。
如OpenCV、Eigen、Ceres库等。
同样，可以用cmake生成库

1.库文件(没有main函数的.cpp文件生成库文件)

静态库

静态库每次调用都会生成一个副本
在CMakeLists.txt文件中添加：

add_library(hello libHelloSLAM.cpp);

执行一中的编译指令后，静态库会产生后缀名是“,a”的文件
解释：将“libHelloSLAM.cpp”文件编译成一个叫做“hello”的静态库

共享库

同静态库相比，只有一个副本
在CMakeLists.txt文件中添加：

add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp);

执行一中的编译指令后，静态库会产生后缀名是“,so”的文件
解释：将“libHelloSLAM.cpp”文件编译成一个叫做“hello_shared”的共享库

2.头文件（.h）

只有库文件还不能使用这个库文件中的东西，还需要一个头文件，来说明这个库中有什么。

1、只要在有main函数的cpp文件中添加：

#include "。。。.h"

2、在CMakeLists.txt文件中添加

add_executable(useHello useHello.cpp)//将cpp文件编译成“useHello”文件
target_link_libraries(useHello hello_shared)//将1生成共享库链接到上面一行生成的“useHello”文件上

三、CMakeLists.txt文件中内容示例

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

# 声明一个 cmake 工程
project(HelloSLAM)

# 设置编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)

# 添加hello库
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
# 共享库
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

# 添加可执行程序调用hello库中函数
add_executable(useHello useHello.cpp)
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries(useHello hello_shared)