Gazebo物理仿真环境搭建——roscontrol

Gazebo物理仿真环境搭建——ros_control

提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

ros_control是ROS为开发者提供的控制中间件
包含一系列接口

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、ros_control总体框架

将控制和硬件分开，用一些接口实现功能

ros_control的控制器
一般有力控制器、状态控制器、位置控制器、速度控制器

二、仿真步骤

1.配置机器人模型

1.为link添加惯性参数和碰撞属性

给所有link添加惯性参数和碰撞属性

            <collision>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>   
            <cylinder_inertial_matrix  m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />

为碰撞属性
cylinder_inertial_matrix 为惯性矩阵
惯性矩阵一般用宏定义，如下面的代码所示：（规则刚体的计算公式）

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
       <inertial>
           <mass value="${m}" />
           <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
               iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
               izz="${m*r*r/2}" /> 
       </inertial>
   </xacro:macro>

2.为link添加gazebo标签

如：由于rviz的颜色标签在gazebo中识别不出来，所以需要对每个link添加一个gazebo标签添加颜色

material:颜色
turnGravityoff:关闭重力

3.为joint添加传动装置

如下所示：

        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>

为关节joint添加传动装置（如电机）

4.添加gazebo控制器插件

就是添加一个虚拟控制板插件，代码如下所示：

        <!-- controller -->
        <gazebo>
            <plugin name="differential_drive_controller" 
                    filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
                <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
                <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
                <robotNamespace>/</robotNamespace>
                <publishTf>1</publishTf>
                <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
                <alwaysOn>true</alwaysOn>
                <updateRate>100.0</updateRate>
                <legacyMode>true</legacyMode>
                <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
                <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>
                <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>
                <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
                <broadcastTF>1</broadcastTF>
                <wheelTorque>30</wheelTorque>
                <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
                <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
                <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
                <odometryTopic>odom</odometryTopic> 
                <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
            </plugin>
        </gazebo> 

robotNamespace：机器人工作空间，一般用/代替，如果使用具体名称，则订阅的速度等控制话题前加上/名称/
leftJoint 、rightJoint：左轮名称和右轮名称，要与文件中设置joint名称的一致
wheelSeparation：轮子间距
wheelDiameter：轮子尺寸
commandTopic：控制器订阅的话题
odometryFrame：里程计的坐标系发布的话题
odometryTopic：里程计信息发布的话题
robotBaseFrame：控制器控制的坐标系

2.创建仿真环境

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3.开始仿真

编译时出现两个问题，解决方法如下：

问题一：缺少ros_control

问题二：升级gazebo后缺少依赖库

创建仿真环境大致步骤：

a、启动gazebo
b、加载机器人模型
c、运行一些节点
d、在gazebo中加载机器人模型

下载gazebo_models库

总结