rs_camera.launch文件

`

/camera/motion_module/global_time_enabled: true
/camera/l500_depth_sensor/global_time_enabled: true
/camera/rgb_camera/global_time_enabled: true

//开启红外

//彩色图像打开

//刷新

//生成点云

//开启相机与IMU的同步
//深度图对齐

  <arg name="enable_pointcloud"        value="$(arg enable_pointcloud)"/>
  <arg name="pointcloud_texture_stream" value="$(arg pointcloud_texture_stream)"/>
  <arg name="pointcloud_texture_index"  value="$(arg pointcloud_texture_index)"/>
  <arg name="enable_sync"              value="$(arg enable_sync)"/>
  <arg name="align_depth"              value="$(arg align_depth)"/>

  <arg name="fisheye_width"            value="$(arg fisheye_width)"/>
  <arg name="fisheye_height"           value="$(arg fisheye_height)"/>
  <arg name="enable_fisheye"           value="$(arg enable_fisheye)"/>

  <arg name="depth_width"              value="$(arg depth_width)"/>
  <arg name="depth_height"             value="$(arg depth_height)"/>
  <arg name="enable_depth"             value="$(arg enable_depth)"/>

  <arg name="confidence_width"         value="$(arg confidence_width)"/>
  <arg name="confidence_height"        value="$(arg confidence_height)"/>
  <arg name="enable_confidence"        value="$(arg enable_confidence)"/>
  <arg name="confidence_fps"           value="$(arg confidence_fps)"/>

  <arg name="color_width"              value="$(arg color_width)"/>
  <arg name="color_height"             value="$(arg color_height)"/>
  <arg name="enable_color"             value="$(arg enable_color)"/>

  <arg name="infra_width"              value="$(arg infra_width)"/>
  <arg name="infra_height"             value="$(arg infra_height)"/>
  <arg name="enable_infra"             value="$(arg enable_infra)"/>
  <arg name="enable_infra1"            value="$(arg enable_infra1)"/>
  <arg name="enable_infra2"            value="$(arg enable_infra2)"/>
  <arg name="infra_rgb"                value="$(arg infra_rgb)"/>

  <arg name="fisheye_fps"              value="$(arg fisheye_fps)"/>
  <arg name="depth_fps"                value="$(arg depth_fps)"/>
  <arg name="infra_fps"                value="$(arg infra_fps)"/>
  <arg name="color_fps"                value="$(arg color_fps)"/>
  <arg name="gyro_fps"                 value="$(arg gyro_fps)"/>
  <arg name="accel_fps"                value="$(arg accel_fps)"/>
  <arg name="enable_gyro"              value="$(arg enable_gyro)"/>
  <arg name="enable_accel"             value="$(arg enable_accel)"/>

  <arg name="publish_tf"               value="$(arg publish_tf)"/>
  <arg name="tf_publish_rate"          value="$(arg tf_publish_rate)"/>

  <arg name="filters"                  value="$(arg filters)"/>
  <arg name="clip_distance"            value="$(arg clip_distance)"/>
  <arg name="linear_accel_cov"         value="$(arg linear_accel_cov)"/>
  <arg name="initial_reset"            value="$(arg initial_reset)"/>
  <arg name="reconnect_timeout"        value="$(arg reconnect_timeout)"/>
  <arg name="wait_for_device_timeout"  value="$(arg wait_for_device_timeout)"/>
  <arg name="unite_imu_method"         value="$(arg unite_imu_method)"/>
  <arg name="topic_odom_in"            value="$(arg topic_odom_in)"/>
  <arg name="calib_odom_file"          value="$(arg calib_odom_file)"/>
  <arg name="publish_odom_tf"          value="$(arg publish_odom_tf)"/>
  <arg name="stereo_module/exposure/1" value="$(arg stereo_module/exposure/1)"/>
  <arg name="stereo_module/gain/1"     value="$(arg stereo_module/gain/1)"/>
  <arg name="stereo_module/exposure/2" value="$(arg stereo_module/exposure/2)"/>
  <arg name="stereo_module/gain/2"     value="$(arg stereo_module/gain/2)"/>

  <arg name="allow_no_texture_points"  value="$(arg allow_no_texture_points)"/>
  <arg name="ordered_pc"               value="$(arg ordered_pc)"/>

</include>

在这里插入代码片`@[TOC](这里写自定义目录标题)

欢迎使用Markdown编辑器

你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。

新的改变

我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：

1. 全新的界面设计 ，将会带来全新的写作体验；
2. 在创作中心设置你喜爱的代码高亮样式，Markdown 将代码片显示选择的高亮样式 进行展示；
3. 增加了 图片拖拽 功能，你可以将本地的图片直接拖拽到编辑区域直接展示；
4. 全新的 KaTeX数学公式 语法；
5. 增加了支持甘特图的mermaid语法¹ 功能；
6. 增加了 多屏幕编辑 Markdown文章功能；
7. 增加了 焦点写作模式、预览模式、简洁写作模式、左右区域同步滚轮设置 等功能，功能按钮位于编辑区域与预览区域中间；
8. 增加了 检查列表 功能。

功能快捷键

撤销：Ctrl/Command + Z
重做：Ctrl/Command + Y
加粗：Ctrl/Command + B
斜体：Ctrl/Command + I
标题：Ctrl/Command + Shift + H
无序列表：Ctrl/Command + Shift + U
有序列表：Ctrl/Command + Shift + O
检查列表：Ctrl/Command + Shift + C
插入代码：Ctrl/Command + Shift + K
插入链接：Ctrl/Command + Shift + L
插入图片：Ctrl/Command + Shift + G
查找：Ctrl/Command + F
替换：Ctrl/Command + G

合理的创建标题，有助于目录的生成

直接输入1次#，并按下space后，将生成1级标题。
输入2次#，并按下space后，将生成2级标题。
以此类推，我们支持6级标题。有助于使用TOC语法后生成一个完美的目录。

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H₂O is是液体。

2¹⁰ 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片:

带尺寸的图片:

居中的图片:

居中并且带尺寸的图片:

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.

// An highlighted block
var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

• 项目
  • 项目
    • 项目

1. 项目1
2. 项目2
3. 项目3

• 计划任务
• 完成任务

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
导管	$1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE	ASCII	HTML
Single backticks	'Isn't this fun?'	‘Isn’t this fun?’
Quotes	"Isn't this fun?"	“Isn’t this fun?”
Dashes	-- is en-dash, --- is em-dash	– is en-dash, — is em-dash

创建一个自定义列表

Markdown

Text-to- HTML conversion tool

Authors

John

Luke

如何创建一个注脚

一个具有注脚的文本。²

注释也是必不可少的

Markdown将文本转换为 HTML。

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 $\Gamma (n)=(n-1)!\forall n\in \mathbb{N}$ 是通过欧拉积分

$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：

这将产生一个流程图。:

• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：

• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

导出与导入

导出

如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ，生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。

导入

如果你想加载一篇你写过的.md文件，在上方工具栏可以选择导入功能进行对应扩展名的文件导入，
继续你的创作。

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1. mermaid语法说明 ↩︎

2. 注脚的解释 ↩︎