realsenseD435i使用IMU出错

realsense 使用IMU出错

已经参照blogs：

https://blog.csdn.net/weixin_46363611/article/details/114643088

将 realsense_ws/src/realsense2_camera/launch/rs_camera.launch 中launch文件内容修改，修改如下：

  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>

修改之后需要删除realsense_ws中的devel 和 build 文件，重新执行catkin_make
如果catkin_make报错：
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
Unable to find either executable ‘empy’ or Python module ‘em’… try
…
Invoking “cmake” failed
解决办法：
终端实行如下，重新编译即可，如没有这个错误请跳过此步骤。

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

执行之后 source一下source devel/setup.zsh或source devel/setup.bash

运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

运行rostopic list依然没有看到imu的话题。且报错如下：

[ERROR] [1664782650.663608546]: An exception has been thrown: Failed to open scan_element /sys/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb2/2-1/2-1:1.5/0003:8086:0B3A.0006/HID-SENSOR-200076.3.auto/iio:device1/scan_elements/in_anglvel_x_en Last Error: Permission denied
[ERROR] [1664782650.663637692]: Exception: Failed to open scan_element /sys/devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb2/2-1/2-1:1.5/0003:8086:0B3A.0006/HID-SENSOR-200076.3.auto/iio:device1/scan_elements/in_anglvel_x_en Last Error: Permission denied

根据上述信息大致猜测是因为权限问题。

继续探索。。。。

终端执行

realsense-view

想打开Motion Module但也出错了，错误信息如下：
realsense-viewer realsense UDEV-Rules are missing UDEV-Rules permissions configuration

于是一切似乎明朗了：
应该为realsense的udev权限脚本
找到路径librealsense/scripts/下的setup_udev_rules.sh
cd到librealsense下，先拔下所有摄像头，再执行

./scripts/setup_udev_rules.sh

即可解决。