rs_camera.launch中参数解析

在启动相机前，我们通常需要对rs_camera.launch中参数进行修改成我们需要的，接下来是对rs_camera.launch内容进行解析。

参考：【转载】Intel RealSense D435i:ROS接口相关配置和启动参数的进一步学习_realsense网络接口_我才是一卓的博客-CSDN博客

1. 这几个参数不用管，使用默认的就行

  <arg name="serial_no"           default=""/>    #相机编号
  <arg name="usb_port_id"         default=""/>   #usb接口id
  <arg name="device_type"         default=""/>  #设备类型
  <arg name="json_file_path"      default=""/>
  <arg name="camera"              default="camera"/>
  <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
  <arg name="external_manager"    default="false"/>
  <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>
  <arg name="output"              default="screen"/>
  <arg name="respawn"              default="false"/>

2. 是否发布鱼眼信息

  <arg name="fisheye_width"       default="-1"/>  #设置鱼眼图像的宽
  <arg name="fisheye_height"      default="-1"/>  #设置鱼眼图像的高
  <arg name="enable_fisheye"      default="false"/>  #true为开启，false为不开启

3. 是否发布深度图信息

  <arg name="depth_width"         default="-1"/>     #设置深度图像的宽
  <arg name="depth_height"        default="-1"/>   #设置深度图像的高
  <arg name="enable_depth"        default="true"/>    #是否开启深度相机

4. 是否发布左右摄像头信息

  <arg name="infra_width"         default="848"/>  #设置左右摄像头拍摄图像的宽度
  <arg name="infra_height"        default="480"/>  #设置左右摄像头拍摄图像的宽度
  <arg name="enable_infra"        default="false"/>  #是否输出红外影像
  <arg name="enable_infra1"       default="false"/> #是否输出左相机的影像
  <arg name="enable_infra2"       default="false"/> #是否输出右相机的影像
  <arg name="infra_rgb"           default="false"/>

5. 是否发布RGB影像

  <arg name="color_width"         default="-1"/>
  <arg name="color_height"        default="-1"/>
  <arg name="enable_color"        default="true"/>

6. 设置发布的帧率

  <arg name="fisheye_fps"         default="-1"/>
  <arg name="depth_fps"           default="-1"/>
  <arg name="infra_fps"           default="30"/>
  <arg name="color_fps"           default="-1"/>
  <arg name="gyro_fps"            default="-1"/>
  <arg name="accel_fps"           default="-1"/>

7. 是否发布imu数据
  <arg name="enable_gyro"         default="false"/>   #是否发布陀螺仪相关话题
  <arg name="enable_accel"        default="false"/>  #是否发布加速计相关话题

8. 暂不理解

  <arg name="enable_pointcloud"         default="false"/>
  <arg name="pointcloud_texture_stream" default="RS2_STREAM_COLOR"/>
  <arg name="pointcloud_texture_index"  default="0"/>
  <arg name="allow_no_texture_points"   default="false"/>
  <arg name="ordered_pc"                default="false"/>

9. 用于同步传感器之间的数据，这样相机发布的不同传感器的频率就相同了

  <arg name="enable_sync"               default="false"/>

10. 用于将RGB图像与深度图像对齐
  <arg name="align_depth"               default="false"/>

11. 暂时没有用到，以后补充

  <arg name="publish_tf"                default="true"/>
  <arg name="tf_publish_rate"           default="0"/>

  <arg name="filters"                   default=""/>
  <arg name="clip_distance"             default="-2"/>
  <arg name="linear_accel_cov"          default="0.01"/>
  <arg name="initial_reset"             default="false"/>
  <arg name="reconnect_timeout"         default="6.0"/>
  <arg name="wait_for_device_timeout"   default="-1.0"/>
  <arg name="unite_imu_method"          default=""/>
  <arg name="topic_odom_in"             default="odom_in"/>
  <arg name="calib_odom_file"           default=""/>
  <arg name="publish_odom_tf"           default="true"/>

  <arg name="stereo_module/exposure/1"  default="7500"/>
  <arg name="stereo_module/gain/1"      default="16"/>
  <arg name="stereo_module/exposure/2"  default="1"/>
  <arg name="stereo_module/gain/2"      default="16"/>