2-12、13 调试机械臂及控制运行速度（meArm机械臂）

2-12 调试mearm机械臂

注意

在进行调试机械臂时，若是使用USB扩展器串口为COM11，发现打开arduino串口监视器会不断的初始化（arduino的初始化程序不断被执行，影响串口通信），当使用电脑上的稳定的接口如COM5时，需要重新上传程序到arduino，然后

演示

输入r45
发现状态如右侧，后臂座机基本达到极限状态了，再输入新的指令要非常小心（r40，不动了，基本肯定45为其向后的极限，所以在常量设置rArmMin=45如下）

同理，经过不断的试探，得到机械臂的相关电机的各个极限角度如下图所示（在使用串口通信时输入的角度转动值不要超出此极限范围，不然容易损坏设备）

上述极限值为教程上的，与自己的可能会有一些出入，建议找到自己的极限值

常量存储极限值（一旦固定不能改变，若使用变量可能会发生变化（主程序内部的更改等））

常量

/*
MeArm机械臂控制程序-1
by 太极创客 (2017-06-02)
WWW.TAICHI-MAKER.COM
 
本程序用于太极创客《零基础入门学用Arduino教程 - MeArm篇》。
1   使用串口获得电机数据,设置机械臂动作
    将串口指令解读改写为函数,加入状态汇报函数reportStatus
如需要获得具体电路连接细节，请查阅太极创客制作的
《零基础入门学用Arduino教程 - MeArm篇》页面。
*/
#include <Servo.h>                //使用servo库
Servo base, fArm, rArm, claw ;    //创建4个servo对象
  
// 建立4个int型变量存储当前电机角度值
// 初始角度值为设备启动后初始状态所需要的电机角度数值
int basePos = 90;
int rArmPos = 90;
int fArmPos = 90;
int clawPos = 90;
//存储电机极限值(const指定该数值为常量,常量数值在程序运行中不能改变)
const int baseMin = 0;
const int baseMax = 180;
const int rArmMin = 45;
const int rArmMax = 180;
const int fArmMin = 35;
const int fArmMax = 120;
const int clawMin = 25;
const int clawMax = 100;
void setup(){
  base.attach(11);     // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号'b'
  delay(200);          // 稳定性等待
  rArm.attach(10);     // rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号'r'
  delay(200);          // 稳定性等待
  fArm.attach(9);      // fArm 伺服舵机连接引脚9  舵机代号'f'
  delay(200);          // 稳定性等待
  claw.attach(6);      // claw 伺服舵机连接引脚6  舵机代号'c'
  delay(200);          // 稳定性等待
  Serial.begin(9600); 
  Serial.println("Welcome to Taichi-Maker Robot Arm Tutorial.");   
}
void loop(){
  if (Serial.available()>0) {      //使用串口监视器输入电机指令控制机械臂电机
    char serialCmd = Serial.read();//指令举例: b45，将底盘舵机调整到45度位置
    armDataCmd(serialCmd);
  }
  
//重新设置各个电机参数（全局变量角度参数会在armDataCmd中被改变，下方会设置）
  base.write(basePos); 
  delay(10);
  fArm.write(fArmPos); 
  delay(10);
  rArm.write(rArmPos); 
  delay(10);
  claw.write(clawPos);  
  delay(10);   
}
void armDataCmd(char serialCmd){//b45
   
  Serial.print("serialCmd = ");
  Serial.print(serialCmd);  //显示字符b
  int servoData = Serial.parseInt();  //servoData =45
  switch(serialCmd){
    case 'b':  
      basePos = servoData;	//basePos全局变量存储角度数值的
      Serial.print("  Set base servo value: ");
      Serial.println(servoData);  //显示输出电机角度
      break;
    case 'c':  
      clawPos = servoData;
      Serial.print("  Set claw servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'f':  
      fArmPos = servoData;
      Serial.print("  Set fArm servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'r':  
      rArmPos = servoData;
      Serial.print("  Set rArm servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'o':  
      reportStatus();
      break;
    default:
      Serial.println(" Unknown Command.");
  }  
}
void reportStatus(){
  Serial.println("");
  Serial.println("");
  Serial.println("++++++ Robot-Arm Status Report +++++");
  Serial.print("Claw Position: clawPos = "); Serial.println(claw.read());
  Serial.print("Base Position: basePos = "); Serial.println(base.read());
  Serial.print("Rear  Arm Position: rArmPos = "); Serial.println(rArm.read());
  Serial.print("Front Arm Position: fArmPos = "); Serial.println(fArm.read());
  Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++++++++");
  Serial.println("");
}

2-13 控制机械臂运行速度

通过之前的学习可以是机械臂做出一些动作了，但动作生硬，速度较快

接下来就是升级控制程序，是机械臂流畅运行

效果演示

可以明显看到机械臂动作顺畅

通过调节舵机转动速度进行其动作的顺畅

直接从90度转到0度时不够流畅的，可以在起始与目标状态之间增加状态步数以及等待时间

可以通过控制等待时间，控制舵机旋转速度

代码如下

（1）直接转动，无中间步数及等待时间

/*
MeArm机械臂控制程序-1
by 太极创客 (2017-06-02)
www.taichi-maker.com
 
本程序用于太极创客《零基础入门学用Arduino教程 - MeArm篇》。
1   使用串口获得电机数据,设置机械臂动作
    将串口指令解读改写为函数,加入状态汇报函数reportStatus
 
如需要获得具体电路连接细节，请查阅太极创客制作的
《零基础入门学用Arduino教程 - MeArm篇》页面。
*/
#include <Servo.h>                //使用servo库
Servo base, fArm, rArm, claw ;    //创建4个servo对象
// 建立4个int型变量存储当前电机角度值
// 初始角度值为设备启动后初始状态所需要的电机角度数值
int basePos = 90;
int rArmPos = 90;
int fArmPos = 90;
int clawPos = 90;
 
//存储电机极限值(const指定该数值为常量,常量数值在程序运行中不能改变)
const int baseMin = 0;
const int baseMax = 180;
const int rArmMin = 45;
const int rArmMax = 180;
const int fArmMin = 35;
const int fArmMax = 120;
const int clawMin = 25;
const int clawMax = 100;
 
void setup(){
  base.attach(11);     // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号'b'
  delay(200);          // 稳定性等待
  rArm.attach(10);     // rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号'r'
  delay(200);          // 稳定性等待
  fArm.attach(9);      // fArm 伺服舵机连接引脚9  舵机代号'f'
  delay(200);          // 稳定性等待
  claw.attach(6);      // claw 伺服舵机连接引脚6  舵机代号'c'
  delay(200);          // 稳定性等待
  Serial.begin(9600); 
  Serial.println("Welcome to Taichi-Maker Robot Arm Tutorial");   
}
 
void loop(){
  if (Serial.available()>0) {      //使用串口监视器输入电机指令控制机械臂电机
    char serialCmd = Serial.read();//指令举例: b45，将底盘舵机(舵机代号'b')调整到45度位置
    armDataCmd(serialCmd);
  }
  base.write(basePos); 
  delay(10);
  fArm.write(fArmPos); 
  delay(10);
  rArm.write(rArmPos); 
  delay(10);
  claw.write(clawPos);  
  delay(10);   
}
 
void armDataCmd(char serialCmd){ 
  Serial.print("serialCmd = ");
  Serial.print(serialCmd);  
  
  int servoData = Serial.parseInt(); 
  switch(serialCmd){
    case 'b':  
      basePos = servoData;
      Serial.print("  Set base servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'c':  
      clawPos = servoData;
      Serial.print("  Set claw servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'f':  
      fArmPos = servoData;
      Serial.print("  Set fArm servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'r':  
      rArmPos = servoData;
      Serial.print("  Set rArm servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'o':  
      reportStatus();
      break;
    default:
      Serial.println(" Unknown Command.");
  }  
}
 
void reportStatus(){
  Serial.println("");
  Serial.println("");
  Serial.println("++++++ Robot-Arm Status Report +++++");
  Serial.print("Claw Position: clawPos = "); Serial.println(claw.read());
  Serial.print("Base Position: basePos = "); Serial.println(base.read());
  Serial.print("Rear  Arm Position: rArmPos = "); Serial.println(rArm.read());
  Serial.print("Front Arm Position: fArmPos = "); Serial.println(fArm.read());
  Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++++++++");
  Serial.println("");
}

（2）已改进代码，可控制速度

/*
MeArm机械臂控制程序-1
by 太极创客 (2017-06-02)
www.taichi-maker.com
 
本程序用于太极创客《零基础入门学用Arduino教程 - MeArm篇》。
1   使用串口获得电机数据,设置机械臂动作
    将串口指令解读改写为函数,加入状态汇报函数reportStatus
 
如需要获得具体电路连接细节，请查阅太极创客制作的
《零基础入门学用Arduino教程 - MeArm篇》页面。
*/
#include <Servo.h>                //使用servo库
Servo base, fArm, rArm, claw ;    //创建4个servo对象
// 建立4个int型变量存储当前电机角度值
// 初始角度值为设备启动后初始状态所需要的电机角度数值
int basePos = 90;
int rArmPos = 90;
int fArmPos = 90;
int clawPos = 90;
 
//存储电机极限值(const指定该数值为常量,常量数值在程序运行中不能改变)
const int baseMin = 0;
const int baseMax = 180;
const int rArmMin = 45;
const int rArmMax = 180;
const int fArmMin = 35;
const int fArmMax = 120;
const int clawMin = 25;
const int clawMax = 100;
 
void setup(){
  base.attach(11);     // base 伺服舵机连接引脚11 舵机代号'b'
  delay(200);          // 稳定性等待
  rArm.attach(10);     // rArm 伺服舵机连接引脚10 舵机代号'r'
  delay(200);          // 稳定性等待
  fArm.attach(9);      // fArm 伺服舵机连接引脚9  舵机代号'f'
  delay(200);          // 稳定性等待
  claw.attach(6);      // claw 伺服舵机连接引脚6  舵机代号'c'
  delay(200);          // 稳定性等待
  Serial.begin(9600); 
  Serial.println("Welcome to Taichi-Maker Robot Arm Tutorial");   
}
 
void loop(){
  if (Serial.available()>0) {  
    char serialCmd = Serial.read();
    armDataCmd(serialCmd);
  }
  base.write(basePos); 
  delay(10);
  fArm.write(fArmPos); 
  delay(10);
  rArm.write(rArmPos); 
  delay(10);
  claw.write(clawPos);  
  delay(10);   
}
 
void armDataCmd(char serialCmd){
  Serial.print("serialCmd = ");
  Serial.print(serialCmd);  
  
  int servoData = Serial.parseInt(); 
 
  int fromPos;
  int toPos;
  
  switch(serialCmd){
    case 'b':  
      fromPos = base.read();
      toPos = servoData;
      
      if (fromPos <= toPos){  //如果“起始角度值”小于“目标角度值”
        for (int i=fromPos; i<=toPos; i++){
          base.write(i);
          delay (15);
        }
      } else {  //否则“起始角度值”大于“目标角度值”
        for (int i=fromPos; i>=toPos; i--){
          base.write(i);
          delay (15);
        }
      }
      
      basePos = servoData;
      Serial.print("  Set base servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'c':  
      clawPos = servoData;
      Serial.print("  Set claw servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'f':  
      fArmPos = servoData;
      Serial.print("  Set fArm servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'r':  
      rArmPos = servoData;
      Serial.print("  Set rArm servo value: ");
      Serial.println(servoData);
      break;
    case 'o':  
      reportStatus();
      break;
    default:
      Serial.println(" Unknown Command.");
  }  
}
 
void reportStatus(){
  Serial.println("");
  Serial.println("");
  Serial.println("++++++ Robot-Arm Status Report +++++");
  Serial.print("Claw Position: clawPos = "); Serial.println(claw.read());
  Serial.print("Base Position: basePos = "); Serial.println(base.read());
  Serial.print("Rear  Arm Position: rArmPos = "); Serial.println(rArm.read());
  Serial.print("Front Arm Position: fArmPos = "); Serial.println(fArm.read());
  Serial.println("++++++++++++++++++++++++++++++++++++");
  Serial.println("");
}