MATLAB - 读取双摆杆上的 IMU 数据

系列文章目录

 

---

前言

本示例展示了如何从安装在双摆杆上的两个 IMU 传感器生成惯性测量单元 (IMU) 读数。双摆使用 Simscape Multibody™ 进行建模。有关使用 Simscape Multibody™ 构建简易摆的分步示例，请参阅简易摆建模（Simscape Multibody）。

open_system("doublePendulumIMU.slx");

 

---

 

一、模型

Simscape Multibody™ 中的惯性参考框架（或世界框架）默认为右手笛卡尔坐标框架。旋进式关节仅可围绕主体参考框架的 Z 轴进行旋转。起初，惯性框架和车身参考框架是对齐的。刚性变换块将身体参照系的 X 轴旋转-90 度，这样变换后的 Y 轴就指向重力矢量的方向，而链接可以沿变换后的 Z 轴自由旋转。

将两个链接的末端帧作为模拟 IMU 的传感器帧。每个 IMU 都定义在一个 IMU 子系统中。

 

二、IMU 子系统

打开第一个 IMU 子系统。