点云处理学习笔记（三）-- 点云的曲率

一、点云的曲率

       在传统的信号处理中，信号的频率反应了信号的变换速率；在图像处理中，高低频的概念被引申到不同方向上图像灰度的变化，傅里叶变换可以用于提取图像的而周期成分滤除布纹噪声。在点云处理中：点云法向量差为点云表达的信号。如果某处点云的曲率大，那么该点云表达的是一个变化的信号，如果某处点云曲率小，那么该点云表达的是一个不变的信号。

二、基于点云曲率的滤波方法

       DoN(Difference of Normal)算法其目的在于去除点云低频信息完成滤波，低频信息往往会对分割产生干扰，高频信息往往在尺度上很小，所以DoN算法利用多尺度空间的思想，算法如下：

       1.在小尺度上计算点云法线1；

       2.在大尺度上计算点云法线2；

       3.法线1 -  法线2；

       4.滤去第三步中值较小的点（滤去曲率较小的点，保留曲率较大的点）；

       5.进行欧式分割。

       DoN算法可以很好地保留小尺度的高频信息，在大规模点云（如LiDar点云）中其优势尤其明显。