一、点云的曲率
在传统的信号处理中,信号的频率反应了信号的变换速率;在图像处理中,高低频的概念被引申到不同方向上图像灰度的变化,傅里叶变换可以用于提取图像的而周期成分滤除布纹噪声。在点云处理中:点云法向量差为点云表达的信号。如果某处点云的曲率大,那么该点云表达的是一个变化的信号,如果某处点云曲率小,那么该点云表达的是一个不变的信号。
二、基于点云曲率的滤波方法
DoN(Difference of Normal)算法其目的在于去除点云低频信息完成滤波,低频信息往往会对分割产生干扰,高频信息往往在尺度上很小,所以DoN算法利用多尺度空间的思想,算法如下:
1.在小尺度上计算点云法线1;
2.在大尺度上计算点云法线2;
3.法线1 - 法线2;
4.滤去第三步中值较小的点(滤去曲率较小的点,保留曲率较大的点);
5.进行欧式分割。
DoN算法可以很好地保留小尺度的高频信息,在大规模点云(如LiDar点云)中其优势尤其明显。