(第一)采用pointcloud_to_laserscan将velodyne点云数据转化为二维数据

使用系统：ubuntu20.04 + noetic

一.安装pointcloud_to_laserscan包

方法：源码安装
GitHub链接httpsgithub地址：https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan/tree/indigo-devel
注意：不可以使用git clone , 应使用压缩包的形式，解压后放置于自己的src文件下。
注意：ROS1一般下载indigo_devel或者lunar_devel 我最开始下载的是indigo_devel一直无法编译，改成lunar_devel就可以成功编译。

二. 编写自己的launch文件

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">
        <remap from="cloud_in" to="/velodyne_points"/>
        <rosparam>
            #target_frame: camera_link # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: 0.0
            max_height: 1.0

            angle_min: -3.1415926 # -M_PI
            angle_max: 3.1415926 # M_PI
            angle_increment: 0.003 # 0.17degree
            scan_time: 0.1
            range_min: 0.2
            range_max: 100
            use_inf: true

            # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
            # 0 : Detect number of cores
            # 1 : Single threaded
            # 2->inf : Parallelism level
            concurrency_level: 1
        </rosparam>
    </node>
</launch>

需要注意的是：
1.
因为激光雷达节点发布的信息是/velodyne_points，因此需要将pointcloud_to_laserscan的订阅信息从默认的cloud_in改为/velodyne_points。
2.angle_min、angle_max、angle_increment的设置
github上下载的launch文件是针对深度相机的，所以角度范围是 [ − π / 2 , π / 2 ] [-\pi/2,\pi/2][−π/2,π/2] ，也就是只有相机前方有点。由于多线激光雷达是360 ° 360\degree360°均可探测的，角度范围设置为[ − π , π ] [-\pi,\pi][−π,π]

三.结果展示

这是点云数据

这是转换的二维雷达数据

三级标题

四级标题

五级标题

六级标题