车载网络CANFD基础

更多的资料在个人博客（www.zyx330.xyz）
CAN基础：前文-CAN基础
CAN的不足：传输速率有限、报头过长、传输数据长度有限等

CANFD特点（基于CAN的改进）

• 双速率传输
  仲裁场速率保持不变
  数据场速率提高2Mbps
• 数据场长度增加
  最多支持64bite
  带宽利用率提高

CANFD与CAN的区别

• CANFD不支持远程帧
• 帧结构不同。

CANFD帧结构

CAN标准帧与CANFD标准帧对比

帧起始： 相同
仲裁场： RRS替换RTR（CANFD没有远程帧因此使用RTR替代，显性位）
控制场：
IDE=0代表标准帧（11位）
FDF用于区分CAN报文和CANFD报文。FDF=0=CAN，FDF=1=CANFD
增加res=0，保留位置0。
增加BRS，速率切换指示位，BRS=1=进行速率切换，BRS=0=不进行速率切换。
增加ESI，错误状态指示位，ESI=0=处于主动错误状态的节点，ESI=1=处于被动错误状态的节点
DLC：数据长度编码
数据场： 长度扩展为64byte
CRC校验场：
采用stuffCount+CRC序列
stuffCount：CRC场之前填充位的数量（长度为4、3位格雷码表示+1位奇偶检验位）

CRC序列：DLC<=10时，长度17位；DLC>10时，长度21位
CRC填充机制：

ACK场： 相同
EOF： 相同

CAN扩展帧与CANFD扩展帧对比

**帧起始：**相同
仲裁场：
SRR=1远程请求代替位，用于保证标准帧优先级高于扩展帧
IDE=1代表扩展帧（29位）
控制场：
FDF用于区分CAN报文和CANFD报文。FDF=0=CAN，FDF=1=CANFD
增加res=0，保留位置0。
增加BRS，速率切换指示位，BRS=1=进行速率切换，BRS=0=不进行速率切换。
增加ESI，错误状态指示位，ESI=0=处于主动错误状态的节点，ESI=1=处于被动错误状态的节点
DLC：数据长度编码
数据场： 长度扩展为64byte
CRC校验场： 同CANFD标准帧
ACK场： 相同
EOF： 相同