SLAM中数据的保存

最新推荐文章于 2022-06-02 17:37:13 发布
最新推荐文章于 2022-06-02 17:37:13 发布
阅读量872 收藏
点赞数
可可～浩浩
关注
基于ORB-SLAM2实现SLAM地图保存
qq_41854650的博客
09-23 1274
1. 基于ORB-SLAM2实现SLAM地图保存 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客： https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972342.html https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html 1.1 简介 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有这样一句话：// TOD...
ORB-SLAM2源码学习（六）——数据存储与数据结构
potxxx的博客
02-21 1106
看过了具体代码流程后，我们来看看ORB-SLAM2里主要的数据结构组织方式。 作为slam系统，ORB-SLAM2里也为常规的数据储存结构。 一、system 作为系统对象主要保存了： //包含所有的mappoints与keyframes Map* mpMap; //回环检测和重定位的词袋索引 KeyFrameDatabase* mpKeyFrameDatabase; 二、Map 存...
ROS下运行ORB-SLAM2的数据采集存储和提取
weixin_38543989的博客
12-24 1225
ROS下使用Realsense d415和tau2 640在ORB-SLAM2下进行地图重建 前提：多相机图像发布问题解决 目标：一边进行SLAM，一边存储数据流 问题：发布什么类型的数据内容？如何提取rosbag中的图片和点云数据？ 手段：见下 —————————————————————正文———————————————————————— 接上文，解决了图片发表的问题之后，在ORB-SLAM2与...
视觉SLAM-1-ORB_SLAM2环境搭建以及实时点云的保存和加载
qq_45337444的博客
03-03 1233
ORB-SLAM2环境搭建 操作系统：ubantu16 参考博文：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/79881165 注明：若计算机性能不强，建议打开"build.sh"和"build_ros.sh"文件，将make后面的-j去掉。 编译过程中一定会遇到各种错误，请仔细查看提示并百度，全部都能解决。 利用MATLAB对相机进行内参标定 相机内参标定：https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/84704
英伟达nx实现保存slam建图 map_server
qq_35713188的博客
09-14 201
我直接参考别人的实现方法，链接如下 https://blog.csdn.net/weixin_51684916/article/details/119681966?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~es_rank~default-4-119681966.pc_search_all_es&utm_term=map_se
ORB SLAM2 地图的保存与加载 （我决定将代码开源）
热门推荐
qq_34254510的博客
04-17 2万+
ORB SLAM2 真是个神奇的算法。他开源了，但是各种不实用。这大概就是学术和工作的区别吧。人家毕竟花了一整个博士阶段去开发这个算法，我们还是应该心存感激。 实验室里用的相机是ZED的双目相机，所以为了这个相机，我做了自己的双目相机数据包和接口，发现实时SLAM速度在i7处理器的条件下也就只能跑5~6Hz左右，这还不考虑做闭环的时间。显然，对于一个正在快速运动的机器人来说，实时的SLAM并不实...
ORB-SLAM2地图保存
工大机器人工作室
04-10 2035
ORB-SLAM2地图保存(1) ORB-SLAM2没有提供保存地图的接口函数，因此无法实现地图的保存 // Save camera trajectory in the TUM RGB-D dataset format. // Only for stereo and RGB-D. This method does not work for monocular. // Call first Shutdown() // See format details at: http://vision.in.tum.de
用ORB SLAM2跑自己的图片序列数据集
03-03
在本文中，我们将深入探讨如何利用ORB SLAM2来处理自己收集的图片序列数据集。 首先，你需要一个由连续拍摄的图片组成的序列，这通常是通过摄像头录制视频并逐帧提取得到的。视频处理成图片序列的步骤包括使用视频...
SLAM输出的轨迹保存成TUM数据格式
NEU-LC的博客
10-27 2831
EuRoc数据格式： timestamp tx ty tz qx qy qz qw 例如：1317354879.544785976 0.33350 -0.00480 -0.07558-0.49915 0.50408 -0.49682 0.49992 void SaveEuRocTraj(double timestamp, const Eigen::Matrix<float, 3,4> &pose_) { ofstream foutC(traj_path_, i
（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载
Mr.Andy的博客
04-04 1万+
（一次性搞定）ORB_SLAM2地图保存与加载 本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。 参考博客： https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046 http://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html https://blog.csdn.net/felaim/article...
orb_slam3实现保存/加载地图功能and发布位姿功能
Mr_Wang0120的博客
06-02 6318
手把手教你保存/加载orb_slam3的地图and发布位姿
ORB-SLAM2地图保存、加载和用于定位
Never Compromise
12-02 4798
ORB-SLAM2在跟踪建图过程中得到的是稀疏地图，目前看来只能用于定位，源代码里没有地图保存和加载的模块，在此参考网上的多篇博客实现ORB-SLAM2稀疏点云地图的保存、加载以及用于定位（注意只能用于定位不能用于导航）。 网上关于地图保存和加载的代码有很多，根源上好像都是这一篇：https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html 我主要参考的是这...
LOAM SLAM代码解析之一：scanRegistration.cpp 点云及IMU数据处理节点
liuyanpeng12333的博客
09-17 1万+
前言        LOAM的源码有好几个版本，对应于不同的硬件设备。由于大多数三维激光使用velodyne，所以我主要看的是Velodyne16线程激光的这个版本。并且KITTI里也有Velodyne16线程的激光数据，可以用来对程序进行测试。代码的结构和论文讲的一致，主要分为四个.cpp 文件分别对应下图中的四个部分。今天先看一下Point Cloud Regisration这部分的源码，也...
ORB_SLAM2关键帧数据库
weixin_43828675的博客
02-23 658
关键帧数据库   注意区分词典和关键帧数据库的区别。 词典：实现训练好的，用来计算关键帧的词袋信息。 关键帧数据库：根据关键帧的词袋生成，在回环检测、重定位的时候使用，寻找与当前帧最相似的候选关键帧。   在局部建图(LocalMapping)线程的ProcessNewKeyFrame函数中，计算了每个关键帧的词袋信息： mpCurrentKeyFrame->ComputeBoW(); 关键帧数据库中存放着所有关键帧的单词信息。形式为： 单词1：关键帧（1）（2）（3） 单词2：关键帧（3）（4）
IMU在slam系统中的应用(四)
qq_41916893的博客
05-11 1727
IMU的雅可比矩阵迭代公式和协方差矩阵的传递公式在slam系统中的作用
SLAM地图存储加载
qq_29230261的博客
06-20 598
1、地图存储 2、加载
视觉SLAM笔记（63） RGB-D 稠密建图
氢键H-H
11-23 1万+
建立点云地图、点云地图的分析、其他重建方法
ROS总结——录制和回放数据
YongqiangGao的专栏
05-18 2万+
ROS录制和回放数据本博客将总结如何通过rosbag将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后通过回放数据来重现相似的运行过程。 1. 录制数据 本节将记录ROS系统运行时的话题数据，记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。 首先，在三个不同的窗口中分别执行一下命令产生数据：$ roscore$ rosrun turtlesim turtlesim_node $ ros
Ubuntu 16.04 下 PL-SLAM (Stereo) 的安装和使用
CG-SpatialAI
01-20 3804
文章目录OverviewPrerequisites and DependenciesBuildBuild pl-slamErrorsRunDatasetKitti data_odometry_grayResultEuRoC MH_01_easyRun Errors Overview This code rubengooj/pl-slam contains an algorithm to compu...
orbslam3 地图保存
最新发布
09-07
最后，在地图构建的过程中，ORB-SLAM3系统会实时地保存地图数据。这些地图数据包括特征点的位置、帧之间的相对运动、点云数据等。这些数据可以通过文件系统或者数据库来进行保存。 总体而言，ORB-SLAM3系统可以实时...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值