ORB-SLAM2地图保存

ORB-SLAM2地图保存

ORB-SLAM2没有提供保存地图的接口函数，因此无法实现地图的保存

// Save camera trajectory in the TUM RGB-D dataset format.
// Only for stereo and RGB-D. This method does not work for monocular.
// Call first Shutdown()
// See format details at: http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
void SaveTrajectoryTUM(const string &filename);

// Save keyframe poses in the TUM RGB-D dataset format.
// This method works for all sensor input.
// Call first Shutdown()
// See format details at: http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
void SaveKeyFrameTrajectoryTUM(const string &filename);

// Save camera trajectory in the KITTI dataset format.
// Only for stereo and RGB-D. This method does not work for monocular.
// Call first Shutdown()
// See format details at: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
void SaveTrajectoryKITTI(const string &filename);

// TODO: Save/Load functions
// SaveMap(const string &filename);
// LoadMap(const string &filename);

目前了解到有两种解决方法，第一种就是自己写接口函数，第二种就是用GitHub上的orb_slam2_ros包，先尝试第一种方法

主要参考：

https://blog.csdn.net/qq_40216084/article/details/115229031

但是其中static cv::Mat Converter::toCvMat(const std::vector& v)函数明显有误

cv::Mat toCvMat(const std::vector<float>& v)
{
    Eigen::Quaterniond q;
    q.x() = v[0];
    q.y() = v[1];
    q.z() = v[2];
    q.w() = v[3];
 
    Eigen::Matrix<double,3,3> eigMat(q);
    cv::Mat M = toCvMat(eigMat);
    return M;
}

其步骤：

1. 将向量v转化为四元数q
2. 将四元数q转化为3x3的矩阵eigMat
3. 再将矩阵eigMat作为参数传入toCvMat( )函数？？？？

所以这部分我自己做了修改，其实就加了双层循环而已，如下：

cv::Mat Converter::toCvMat(const std::vector<float>& v)
{
    Eigen::Quaterniond q;
    q.x() = v[0];
    q.y() = v[1];
    q.z() = v[2];
    q.w() = v[3];
 
    Eigen::Matrix<double,3,3> eigMat(q);
    cv::Mat M;
    for(int i=0;i<3;++i)
    {
        for(int j=0;j<3;++j)
        {
            M.at<double>(i,j)=eigMat(i,j);
        }    
    }    
    return M;
}

我是在mono_tum.cc里面添加的

SLAM.SaveMap("MPandKF.bin");

因此要编译这个.cc文件

gcc -std=c++11 mono_tum.cc

然而报错：

说没有System.h这个文件，可是Structure里面明明有这个文件啊，Goole了一下，有人也遇到了这个问题

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/107

题主说是rebuild了一下，所以我就在ORB-SLAM2目录下重新运行：

./build.sh

结果却报错：

virtual memory exhausted: Cannot allocate memory

是由于Linux虚拟内存不足造成的，或者说是swap分区内存不足，扩充内存可以看这篇博客：

https://blog.csdn.net/cliukai/article/details/93988721

然而我嫌麻烦，因为这个不是硬需求，所以我果断关闭了VS Code，再次build，编译成功

后来发现./build.sh有点蠢，读了CMakeLists.txt文件，发现只要在build文件夹下：

cmake ..
make -j8

进行常规的编译操作就行

OK，进行最后一步，在ORB-SLAM2目录下打开终端，运行：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_desk

一切顺利，地图保存成功

在ORB-SLAM2文件夹下存在该二进制文件：