标定小觅相机MYNT-EYE-S2110使用kalibr标定

安装kalib官方

前期准备

• 下载依赖，注意ros版本

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev 

• 安装Python-igraph,官方教程的sudo pip install我这边装不上去，用的以下方法

sudo apt-get install python-igraph

1. 从官方下载源码

git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr

2. 将kalibr的功能包放入工作空间kalibr_workspace/src编译安装,注意不要使用catkin_make编译

cd kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• 可能出现报错catkin:找不到命令
  原因：没有安装python-catkin-tools工具
  使用下面命令安装，然后继续执行步骤2

sudo apt-get install python-catkin-tools

标定双目相机

参考官方教程
录制图像中拥有标定板的数据集.bag

1. 启动相机

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

2. 调整topic发布频率
   尽量别设成和更改前一样的topic名称，我这边名称设相同的导致后面记录bag没有降低采样率

rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_mono 4.0 /mynteye/left/image00
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_mono 4.0 /mynteye/right/image11

3. 录制双目topic的话题

rosbag record -O 01.bag /mynteye/left/image00 /mynteye/right/image11

4. 运行标定程序
   --target 标定板参数，注意修改 tagSize: 0.024为实际尺寸，我这里A4打印为2.4cm
   --bag 刚才录制的ros.bag
   --topic 图像话题
   --models 设置需要标定的相机模型pinhole-equi omni-radtan

kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6.yaml --bag 01.bag --models omni-radtan omni-radtan --topics /mynteye/left/image00 /mynteye/right/image11

标定IMU

参考官方教程

相机和IMU的联合标定

1. 启动相机

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch

2. 调整topic发布频率 图像20hz IMU200hz
   尽量别设成和更改前一样的topic名称，我这边名称设相同的导致后面记录bag没有降低采样率

rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_mono 20.0 /mynteye/left/image00
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_mono 20.0 /mynteye/right/image11
rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/imu/data_raw  200 /mynteye/imu/data00

3. 录制双目+IMU 的topic的话题
   标定板固定不动，然后相机移动注意开始、结束不要剧烈运动，期间要有绕各个轴旋转，官方说要绕8字

rosbag record -O 02.bag /mynteye/left/image00 /mynteye/right/image11 /mynteye/imu/data00

4. 运行标定程序

kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam mycam01.yaml --imu imu.yaml --bag 02.bag