第十四弹 参数的使用与编程方法

1.参数模型（全局字典）

 各个节点都可以进行访问。可以理解参数是全局变量的一个存储空间。

2.创建功能包

在~/catkin_ws/src的目录下：

 打开终端，输入指令：

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

 3. rosparam的用法

ros在运行时，参数存储在rosparam中

wood@wood:~$ rosparam
rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.

Commands:
	rosparam set	set parameter
	rosparam get	get parameter
	rosparam load	load parameters from file
	rosparam dump	dump parameters to file
	rosparam delete	delete parameter
	rosparam list	list parameter names

以小海龟程序为例，启动小海龟：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node 

3.1 查看参数（list）

启动小海龟后，再新终端输入rosparam list查看参数

rosparam list

wood@wood:~$ rosparam list
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_wood__37517
/rosversion
/run_id
/turtlesim/background_b      //RGB表示背景的颜色
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r

3.2 获得参数值 （get）

获得参数的值可以通过rosparam get来获得：

例如：       rosparam get /turtlesim/background_b    获得背景颜色RGB的B值。

wood@wood:~$ rosparam get /turtlesim/background_b
255
wood@wood:~$ rosparam get /turtlesim/background_g
86
wood@wood:~$ rosparam get /turtlesim/background_r
69

3.3 设置参数（set）

设置参数使用set，例如来修改小海龟的背景颜色：

wood@wood:~$ rosparam set /turtlesim/background_b 100
wood@wood:~$ rosparam get /turtlesim/background_b
100

 改变了参数的值，但是为何背景的颜色没有变？

这是因为不是实时更新的，需要发送一个请求之后，小海龟仿真器会刷新自己的参数。

rosservice call /clear "{}" 

 把RGB三个数都换成255之后，背景将变成白色：

rosparam set /turtlesim/background_b 255
rosparam set /turtlesim/background_r 255
rosparam set /turtlesim/background_g 255
rosservice call /clear "{}" 

 3.4  保存参数的值(dump)

dump命令：

rosparam dump param.yaml

 运行后完全没有什么提示，但是刚刚设置的参数数值（未设置的就是原来的，3.1中列出来的）已经保存到param.yaml文件中，路径与当前终端的位置保持一致，即主目录下。

3.5 加载参数文件 （load）

 在3.4中保存了参数，亦可以直接在文件中修改参数。例如把背景RGB都改成0：

 保存后退出。

加载参数文件：

wood@wood:~$ rosparam load param.yaml
wood@wood:~$ 
wood@wood:~$ rosparam get /turtlesim/background_b
0
wood@wood:~$ rosparam get /turtlesim/background_g
0
wood@wood:~$ rosparam get /turtlesim/background_r
0
wood@wood:~$ 
wood@wood:~$ rosservice call /clear "{}" 

wood@wood:~$ 

 3.6 删除一个参数（delete）

例如删除g颜色：rosparam delete /turtlesim/background_g

 刷新之后，颜色是变了的：

4.  C++代码实现

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;


//修改之前的参数值
    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);   


//修改之后的参数值
	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");//刷新海龟仿真器的背景颜色
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

5.设置编译规则

千万不要写错字母什么的，大小写，拼写。第二行打错了会有满屏的“未定义的引用”。

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

 6.编译和运行

在~/catkin_ws目录下打开终端，运行 catkin_make

编译成功：

运行小海龟：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_parameter parameter_config