【古月居ROS21讲】16 参数的使用与编程方法

参数模型

在rosmaster当中有一个服务器 叫做 Parmeter Server 参数模型 （全局字典）
他会和所有的节点来共享参数
即使是node节点位于不同的 PC里面 ，但是只要你在同一个ros环境里面进行一个全局的参数

使用方法

创建一个功能包

参数命令行使用

YAML参数文件

• 左边是一个变量名 右边是一个变量值（ 一对一对的 ）
• 在ros中 比如slam中 ，会有很多的配置参数 ，这些参数一个个设置会很麻烦，到时候会列出这样一个YAML的参数文件 ，把所有参数列出来 ，然后一次性加载进去 。
  

rosparem 下的指令

• 基本上 rosparem可以完成ros大部分参数的查询呀 ，设置呀
  包括把他保存的文件，以及使用方式

rosparem 下的指令 输入 rosparam 弹出 以下指令

rosparam list

rosparam list 是列出 ros参数清单指令
这里的有

• backgroud_b /
• backgroud_g /
• backgroud_ r/
  可以把参数换进去让ros背景换个颜色
  
  /rosdistro 发行版
  /rosversion 发行版本号
  /roslanuch / uris /host_hcx_vpc__40993 是ros的版本号
  run id j进程版本号

rosparam get

rosparam get 获取ros 参数值

这里得到背景参数蓝色值是255

rosparam set

rosparam set 是 设置 ros 参数值
rosparam set 接的 被修改参数名称 被修改参数后的值

可以看到修改后的参数值变成了 100

这回我们再唤醒ros服务，让他执行被修改后参数值：
{} 内参数什么都没填就可以了

然后可以看到海龟的背景颜色就由蓝色变成灰色 了

rosparam dump

rosparam dump 是为了保存参数文件
保存到 param.yaml文件

   rosparam  dump  param.yaml

保存到当面路径下文件

打开后看到当前我们保存的参数文件

rosparam road

rosparam road 加载一个文件

加载我们之前 修改号的参数

显而易见 rosparam dump 和 rosparam road 组合使用可以快速修改参数

rosparam delete

rosparam delete 删除 某个参数

程序使用

初始化节点

首先依然是熟悉的初始化一个节点

读取

用ros ：： param ：：get 读取rgb的三个参数值

 		从这里可以看出 rosparam get = ros：：param：：get 
 		简单推理 ：：是用来取代空格或者作为分隔符所使用的

设置

同理
用ros ：： param ：：set 设置rgb的三个参数值

调用

调用函数 参数实现

编译规则

这里我们加入编译的规则

运行ros执行程序

如何获取参数和设置参数

• 初始化ROS节点
• get函数获取参数
• set函数设置参数