移动机器人动力学

小鸟解方程

已于 2022-06-12 21:31:49 修改

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分类专栏：机器人文章标签：线性代数矩阵算法

于 2022-06-12 21:29:38 首次发布

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移动机器人动力学

拉格朗日动力学方程

方程如下：
$\frac{d }{dt} \left ( \frac{\partial L}{\partial \dot{q_{i}} } \right ) - \frac{\partial L }{\partial q_{i}}=Q$ 其中，L=系统的动能(T)-势能(U)， $q$ 为广义坐标， $Q$ 是作用于系统的广义力。

举个例子，推导一下差速机器人的动力学模型：

机器人在平面上移动，可以认为势能为零，动能为：
$T_{v} + T_{\omega} + T_{wr}$ 其中， $T_{v}$ 是平移动能， $T_{\omega}$ 是旋转动能， $T_{wr}$ 是两个轮子旋转的动能。
$T_{v} = \frac{1}{2}Mv^{2} \\ T_{\omega} = \frac{1}{2}I \omega ^{2}\\ T_{wr} = \frac{1}{2}I_{o} \omega_{r} ^{2}+\frac{1}{2}I_{o} \omega_{l} ^{2}$
广义坐标选取为 $\theta_{r}$ 和 $\theta_{l}$ ，所以把 $v$ 和 $\omega$ 用 $\dot{\theta}_{r}$ 和 $\dot{\theta}_{l}$ 代替，所以 $L$ 为：
$L=\frac{1}{8} Mr^{2} (\dot{ \theta} _{r } +\dot{ \theta} _{l})^{2}+\frac{Ir^{2}}{2L^{2}} (\dot{ \theta} _{r }-\dot{ \theta} _{l })^{2}+\frac{I_{o}^{2} }{2}(\dot{ \theta} _{r }^{2}+\dot{ \theta} _{l }^{2})$ 其中， $I$ 是机器人相对于自身重心的转动惯量， $r$ 为轮子半径， $I_{o}$ 为轮子的转动惯量。
广义力为电机的电磁转矩减去阻转矩。
$\tau-K\dot{\theta}$ 其中 $K$ 是粘性摩擦系数，因此最后方程为：
$(\frac{1}{4} Mr^{2}+\frac{Ir^{2}}{L^{2}} +I_{o})\ddot{ \theta} _{r }+(\frac{1}{4} Mr^{2}-\frac{Ir^{2}}{L^{2}})\ddot{ \theta} _{l}+K\dot{ \theta} _{r }=\tau_{r}\\ (\frac{1}{4} Mr^{2}+\frac{Ir^{2}}{L^{2}} +I_{o})\ddot{ \theta} _{l }+(\frac{1}{4} Mr^{2}-\frac{Ir^{2}}{L^{2}})\ddot{ \theta} _{r}+K\dot{ \theta} _{l }=\tau_{l}$

这个方程有啥用呢，其实就是得到的加速度的计算方式，通过后面的电机建模可以知道，电磁转矩 $\tau$ 可以通过电流和电压得到，这样通过这两个方程就可以计算出任意时刻的加速度。有了完整的加速度信息，在里程计计算、定位、控制方面等方面的精度都大大的提高了。
所有移动机器人动力学方程的推导都是这个套路，没有势能，动能包括平移动能、旋转动能和轮子转动的动能。

直流电机建模

直流电机可以写出两个方程，电压方程：
$Ri+L\frac{di}{dt}+K_{e}\dot{\theta}$
转矩方程：
$J\ddot{\theta}=K_{T}i-K\dot{\theta}$
取 $i$ 和 $\dot{\theta}$ 为状态变量：则联立上述两式子得到电机的状态空间方程为：
$\begin{bmatrix} \dot{i} \\ \ddot{\theta } \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} -\frac{R}{L} & -\frac{K_{e}}{L} \\ K_{T} & -K \end{bmatrix}\begin{bmatrix} i\\ \dot{\theta } \end{bmatrix}+\begin{bmatrix} \frac{1}{L} \\ 0 \end{bmatrix}u$ 其中 $K$ 是粘性摩擦系数， $K_{e}$ 和 $K_{T}$ 是电机电动势和电磁转矩计算时需要的公式。标准的电动势和电磁转矩计算公式为：
$C_{e}\Phi n\\ \tau = C_{T}\Phi I$ 其中n为转速，所以:
$K_{e}=\frac{C_{e}\Phi}{2\pi}\\ K_{T}=C_{T}\Phi$ 这里的 $C_{e}$ 、 $C_{T}$ 和 $\Phi$ 就可以从电机的参数上找到了。