由于目前的小车EAI底盘是两轮的(其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力,前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动),所以记录一下其航迹推算公式
两篇博客值得参考:
1.两轮差速运动模型推导过程,https://blog.csdn.net/u010422438/article/details/82256280
2.两轮差速运动分析及建模,https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83661753#11__23
模型与公式:
我们可以从点击编码器获取的:角速度w1,w2,以及测量的轮胎半径r。以及轮心之间的距离l。据此求出其轨迹,