麦克纳姆轮全向移动原理
什么是麦克纳姆轮
在竞赛机器人和特殊工种机器人中,全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动,一般机器人会使用「全向轮」(Omni Wheel)或「麦克纳姆轮」(Mecanum Wheel)这两种特殊轮子。
全向轮:
全向轮与麦克纳姆轮的共同点在于他们都由两大部分组成:轮毂和辊子(roller)。轮毂是整个轮子的主体支架,辊子则是安装在轮毂上的鼓状物。全向轮的轮毂轴与辊子转轴相互垂直,而麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。理论上,这个夹角可以是任意值,根据不同的夹角可以制作出不同的轮子,但最常用的还是这两种。
全向轮与麦克纳姆轮(以下简称「麦轮」)在结构、力学特性、运动学特性上都有差异,其本质原因是轮毂轴与辊子转轴的角度不同。经过分析,二者的运动学和力学特性区别可以通过以下表格来体现。
计算过程如下,供参考,学霸可点开大图验算:
近年来,麦轮的应用逐渐增多,特别是在 Robocon、FRC 等机器人赛事上。这是因为麦克纳姆轮可以像传统轮子一样,安装在相互平行的轴上。而若想使用全向轮完成类似的功能,几个轮毂轴之间的角度就必须是 60°,90° 或 120° 等角度,这样的角度生产和制造起来比较麻烦。所以许多工业全向移动平台都是使用麦克纳姆轮而不是全向轮,比如这个国产的叉车: 全向移动平台 麦克纳姆轮叉车 美科斯叉车
另外一个原因,可能是麦轮的造型比全向轮要酷炫得多,看起来有一种不明觉厉的感觉……
的确,第一次看到麦轮运转起来,不少人都会惊叹。以下视频直观地说明了麦轮底盘在平移和旋转时的轮子旋转方向。
麦轮的安装方法
麦轮一般是四个一组使用,两个左旋轮,两个右旋轮。左旋轮和右旋轮呈手性对称,区别如下图。
安装方式有多种,主要分为:X-正方形(X-square)、X-长方形(X-rectangle)、O-正方形(O-square)、O-长方形(O-rectangle)。其中 X 和 O 表示的是与四个轮子地面接触的辊子所形成的图形;正方形与长方形指的是四个轮子与地面接触点所围成的形状。
- X-正方形:轮子转动产生的力矩会经过同一个点,所以 yaw 轴无法主动旋转,也无法主动保持 yaw 轴的角度。一般几乎不会使用这种安装方式。
- X-长方形:轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩,但转动力矩的力臂一般会比较短。这种安装方式也不多见。
- O-正方形:四个轮子位于正方形的四个顶点,平移和旋转都没有任何问题。受限于机器人底盘的形状、尺寸等因素,这种安装方式虽然理想,但可遇而不可求。
- O-长方形:轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩,而且转动力矩的力臂也比较长。是最常见的安装方式。
麦轮底盘的正逆运动学模型
以O-长方形的安装方式为例,四个轮子的着地点形成一个矩形。正运动学模型(forward kinematic model)将得到一系列公式,让我们可以通过四个轮子的速度,计算出底盘的运动状态;而逆运动学模型(inverse kinematic model)得到的公式则是可以根据底盘的运动状态解算出四个轮子的速度。需要注意的是,底盘的运动可以用三个独立变量来描述:X轴平动、Y轴平动、yaw 轴自转;而四个麦轮的速度也是由四个独立的电机提供的。所以四个麦轮的合理速度是存在某种约束关系的,逆运动学可以得到唯一解,而正运动学中不符合这个约束关系的方程将无解。
先试图构建逆运动学模型,由于麦轮底盘的数学模型比较复杂,我们在此分四步进行:
①将底盘的运动分解为三个独立变量来描述;
②根据第一步的结果,计算出每个轮子轴心位置的速度;
③根据第二步的结果,计算出每个轮子与地面接触的辊子的速度;
④根据第三部的结果,计算出轮子的真实转速。
一、底盘运动的分解
我们知道,刚体在平面内的运动可以分解为三个独立分量:X轴平动、Y轴平动、yaw 轴自转。如下图所示,底盘的运动也可以分解为三个量:
表示 X 轴运动的速度,即左右方向,定义向右为正;
表示 Y 轴运动的速度,即前后方向,定义向前为正;
表示 yaw 轴自转的角速度,定义逆时针为正。
以上三个量一般都视为四个轮子的几何中心(矩形的对角线交点)的速度。
二、计算出轮子轴心位置的速度
定义:
为从几何中心指向轮子轴心的矢量;
为轮子轴心的运动速度矢量;
为轮子轴心沿垂直于 的方向(即切线方向)的速度分量;
那么可以计算出:
分别计算 X、Y 轴的分量为:
同理可以算出其他三个轮子轴心的速度。
三、计算辊子的速度
根据轮子轴心的速度,可以分解出沿辊子方向的速度 和垂直于辊子方向的速度 。其中 是可以无视的(思考题:为什么垂直方向的速度可以无视?),而
其中 是沿辊子方向的单位矢量。
四、计算轮子的速度
从辊子速度到轮子转速的计算比较简单:
根据上图所示的 和 的定义,有
结合以上四个步骤,可以根据底盘运动状态解算出四个轮子的转速:
以上方程组就是O-长方形麦轮底盘的逆运动学模型,而正运动学模型可以直接根据逆运动学模型中的三个方程解出来,此处不再赘述。
另一种计算方式
「传统」的推导过程虽然严谨,但还是比较繁琐的。这里介绍一种简单的逆运动学计算方式。
我们知道,全向移动底盘是一个纯线性系统,而刚体运动又可以线性分解为三个分量。那么只需要计算出麦轮底盘在「沿X轴平移」、「沿Y轴平移」、「绕几何中心自转」时,四个轮子的速度,就可以通过简单的加法,计算出这三种简单运动所合成的「平动+旋转」运动时所需要的四个轮子的转速。而这三种简单运动时,四个轮子的速度可以通过简单的测试,或是推动底盘观察现象得出。
当底盘沿着 X 轴平移时:
当底盘沿着 Y 轴平移时:
当底盘绕几何中心自转时:
将以上三个方程组相加,得到的恰好是根据「传统」方法计算出的结果。这种计算方式不仅适用于O-长方形的麦轮底盘,也适用于任何一种全向移动的机器人底盘。
Makeblock 麦轮底盘的组装
理论分析完成,可以开始尝试将其付诸实践了。
第一步,组装矩形框架。
第二步,组装电机模块。
由于麦轮底盘的四个轮子速度有约束关系,必须精确地控制每个轮子的速度,否则将会导致辊子与地面发生滑动摩擦,不仅会让底盘运动异常,还会让麦轮的寿命减少。所以必须使用编码电机。
第三步,将电机模块安装到框架上。
第四步,将麦轮安装到框架上。
第五步,安装电路板并接线。
编码电机必须配上相应的驱动板才能正常工作。这里使用的 Makeblock 编码电机驱动板,每一块板可以驱动两个电机。接线顺序在下文中会提及,也可以随意接上,在代码中定义好对应的顺序即可。
第六步,装上电池。
至此,一个能独立运行的麦轮底盘就完成了。
控制程序
根据麦轮的底盘的运动学模型,要完全控制它的运动,需要有三个控制量:X轴速度、Y轴速度、自转角速度。要产生这三个控制量,有很多种方法,本文将使用一个 USB 游戏手柄,左边的摇杆产生平移速度,右边的摇杆产生角速度。
首先将一个 USB Host 模块连接到 Orion 主板的 3 口。
然后插上一个无线 USB 游戏手柄。
然后再添加其他细节,就大功告成啦!
其他细节:
-
#include <Wire.h>
-
#include <SoftwareSerial.h>
-
#include "MeOrion.h"
-
-
MeUSBHost joypad(PORT_3);
-
// 手柄代码(红灯亮模式)
-
// 默认:128-127-128-127-15-0-0-128
-
// 左一:128-127-128-127-15-1-0-128
-
// 右一:128-127-128-127-15-2-0-128
-
// 左二:128-127-128-127-15-4-0-128
-
// 右二:128-127-128-127-15-8-0-128
-
// 三角:128-127-128-127-31-0-0-128 (0001 1111)
-
// 方形:128-127-128-127-143-0-0-128 (1000 1111)
-
// 叉号:128-127-128-127-79-0-0-128 (0100 1111)
-
// 圆圈:128-127-128-127-47-0-0-128 (0010 1111)
-
// 向上:128-127-128-127-0-0-0-128 (0000 0000)
-
// 向下:128-127-128-127-4-0-0-128 (0000 0100)
-
// 向左:128-127-128-127-6-0-0-128 (0000 0110)
-
// 向右:128-127-128-127-2-0-0-128 (0000 0010)
-
// 左上:128-127-128-127-7-0-0-128 (0000 0111)
-
// 左下:128-127-128-127-5-0-0-128 (0000 0101)
-
// 右上:128-127-128-127-1-0-0-128 (0000 0001)
-
// 右下:128-127-128-127-3-0-0-128 (0000 0011)
-
// 选择:128-127-128-127-15-16-0-128
-
// 开始:128-127-128-127-15-32-0-128
-
// 摇杆:右X-右Y-左X-左Y-15-0-0-128
-
-
-
MeEncoderMotor motor1(0x02, SLOT2);
-
MeEncoderMotor motor2(0x02, SLOT1);
-
MeEncoderMotor motor3(0x0A, SLOT2);
-
MeEncoderMotor motor4(0x0A, SLOT1);
-
-
// 底盘:a = 130mm, b = 120mm
-
-
float linearSpeed =
100;
-
float angularSpeed =
100;
-
float maxLinearSpeed =
200;
-
float maxAngularSpeed =
200;
-
float minLinearSpeed =
30;
-
float minAngularSpeed =
30;
-
-
void setup()
-
{
-
// 要上电才能工作,不能只是插上 USB 线来调试。
-
motor1.begin();
-
motor2.begin();
-
motor3.begin();
-
motor4.begin();
-
-
Serial.begin(
57600);
-
joypad.init(USB1_0);
-
}
-
-
void loop()
-
{
-
Serial.println(
"loop:");
-
//setEachMotorSpeed(100, 50, 50, 100);
-
if(!joypad.device_online)
-
{
-
// 若一直输出离线状态,重新拔插 USB Host 的 RJ25 线试一下。
-
Serial.println(
"Device offline.");
-
joypad.probeDevice();
-
delay(
1000);
-
}
-
else
-
{
-
int len = joypad.host_recv();
-
parseJoystick(joypad.RECV_BUFFER);
-
delay(
5);
-
}
-
//delay(500);
-
}
-
-
-
void setEachMotorSpeed(float speed1, float speed2, float speed3, float speed4)
-
{
-
motor1.runSpeed(speed1);
-
motor2.runSpeed(-speed2);
-
motor3.runSpeed(-speed3);
-
motor4.runSpeed(-speed4);
-
}
-
-
void parseJoystick(unsigned char *buf) //Analytic function, print 8 bytes from USB Host
-
{
-
// 输出手柄的数据,调试用
-
// int i = 0;
-
// for(i = 0; i < 7; i++)
-
// {
-
// Serial.print(buf[i]); //It won't work if you connect to the Makeblock Orion.
-
// Serial.print('-');
-
// }
-
// Serial.println(buf[7]);
-
// delay(10);
-
-
// 速度增减
-
switch (buf[
5])
-
{
-
case
1:
-
linearSpeed +=
5;
-
if (linearSpeed > maxLinearSpeed)
-
{
-
linearSpeed = maxLinearSpeed;
-
}
-
break;
-
case
2:
-
angularSpeed +=
5;
-
if (angularSpeed > maxAngularSpeed)
-
{
-
angularSpeed = maxAngularSpeed;
-
}
-
break;
-
case
4:
-
linearSpeed -=
5;
-
if (linearSpeed < minLinearSpeed)
-
{
-
linearSpeed = minLinearSpeed;
-
}
-
break;
-
case
8:
-
angularSpeed -=
5;
-
if (angularSpeed < minAngularSpeed)
-
{
-
angularSpeed = minAngularSpeed;
-
}
-
break;
-
default:
-
break;
-
}
-
-
-
-
if ((
128 != buf[
0]) || (
127 != buf[
1]) || (
128 != buf[
2]) || (
127 != buf[
3]))
-
{
-
// 处理摇杆
-
float x = ((
float)(buf[
2]) -
127) /
128;
-
float y = (
127 - (
float)(buf[
3])) /
128;
-
float a = (
127 - (
float)(buf[
0])) /
128;
-
mecanumRun(x * linearSpeed, y * linearSpeed, a * angularSpeed);
-
}
-
else
-
{
-
switch (buf[
4])
-
{
-
case
0:
-
mecanumRun(
0, linearSpeed,
0);
-
break;
-
case
4:
-
mecanumRun(
0, -linearSpeed,
0);
-
break;
-
case
6:
-
mecanumRun(-linearSpeed,
0,
0);
-
break;
-
case
2:
-
mecanumRun(linearSpeed,
0,
0);
-
break;
-
case
7:
-
mecanumRun(-linearSpeed/
2, linearSpeed/
2,
0);
-
break;
-
case
5:
-
mecanumRun(-linearSpeed/
2, -linearSpeed/
2,
0);
-
break;
-
case
1:
-
mecanumRun(linearSpeed/
2, linearSpeed/
2,
0);
-
break;
-
case
3:
-
mecanumRun(linearSpeed/
2, -linearSpeed/
2,
0);
-
break;
-
default:
-
mecanumRun(
0,
0,
0);
-
break;
-
}
-
}
-
}
-
-
void mecanumRun(float xSpeed, float ySpeed, float aSpeed)
-
{
-
float speed1 = ySpeed - xSpeed + aSpeed;
-
float speed2 = ySpeed + xSpeed - aSpeed;
-
float speed3 = ySpeed - xSpeed - aSpeed;
-
float speed4 = ySpeed + xSpeed + aSpeed;
-
-
float max = speed1;
-
if (max < speed2) max = speed2;
-
if (max < speed3) max = speed3;
-
if (max < speed4) max = speed4;
-
-
if (max > maxLinearSpeed)
-
{
-
speed1 = speed1 / max * maxLinearSpeed;
-
speed2 = speed2 / max * maxLinearSpeed;
-
speed3 = speed3 / max * maxLinearSpeed;
-
speed4 = speed4 / max * maxLinearSpeed;
-
}
-
-
setEachMotorSpeed(speed1, speed2, speed3, speed4);
-
}
//=======================================================================================//
//=======================================================================================//
文章中所有图片资料均来自:炽点机器人
我们来画个受力示意图吧
先来看看前后移动
图中红色实线箭头是车轮向前转产生的摩擦力
蓝色箭头是车轮向后转产生的摩擦力
虚线是分力
于是左边的小车就会向前跑,右边的小车会向后跑
接下来我们画原地旋转
于是左边的小车就顺时针旋转
右边的小车逆时针旋转
让我们再来看看平移
左边的小车向左平移
右边的小车向右平移
接下来看看斜着跑
只要同向转动对角线上两个轮子,
就能斜着跑啦
转载自:CSDN:麦克纳姆轮全向移动原理
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