ZED2自制数据集运行

双目图片转化成深度图

找到了把双目图片，转换成深度图的程序。

进行了小部分修改。

 

成功将EuRoC双目数据集转换成rgbd类似的形式。

但我用的是左目的图像和左目的时间戳哈。

左右目令时间戳相等，rgb和depth时间是相等的。相当于自己作了一个association.txt

跑出来效果很不好

ZED相机录制bag

注意刷新环境变量

Jetson Xavier NX 安装 ZED2相机 SDK及结合ROS使用_山水有相逢。的博客-CSDN博客

使用zed相机录制视频-CSDN博客

从rosbag提取图片和信息

用师姐给的 get_image.py 注意路径和图片格式

这两种 差不多 能成功

但是特征点只有二三十，容易跟踪失败，感觉需要从相机参数入手。

用ZED相机订阅rgb和depth

ZED相机录制bag

现在我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中。

 echo "source ~/catkin_zed/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

让上面的配置在当前的终端生效：

source ~/.bashrc

如果想要查看环境变量：

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

roscore
 

$ roslaunch zed_wrapper zed2.launch

修改参数

common.yaml

zed2.yaml

rostopic list

rosbag record -O spin360 /zed_node/rgb/camera_info /zed_node/depth/depth_registered

 -O 参数告诉rosbag record将数据记录保存到名为spin360.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosbag record只能录制这两个指定的话题rgb和depth
 

解图片不缺少

我直接在jetson上进行解图了，要用python2

出来的深度图很黑，很可能是相机标定的问题，确实离谱。

association脚本想换一下

在自己电脑装zed-sdk

cuda不匹配

安装anaconda3 

conda create -n zed python=3.8 numpy

添加环境变量完 才能使用conda activate zed

sudo vim /etc/profile 

最后加上

exportANACONDA_HOME=/home/zyl/anaconda3

exportPATH=$ANACONDA_HOME/bin:$PATH

conda env list 显示所有环境

conda list 显示所有安装的包

在指定环境中安装包

conda install --name <env_name> <package_name>

例如： conda install --name python2 pandas 即在名为“python2”的环境中安装pandas包。

在当前环境中安装包

conda install <package_name>

卸载指定环境中的包

conda remove --name <env_name> <package_name>

卸载当前环境中的包

conda remove <package_name>

发现conda只能下载更低版本

多版本cuda切换，主要是软链接

sudo rm -rf /usr/local/cuda    #删除之前创建的软链接
sudo ln -s /usr/local/cuda-9.0 /usr/local/cuda    #创建链接到cuda9.0的软链接
nvcc --version    #查看当前cuda版本

ubuntu下安装多版本cuda及版本切换教程_ubuntu切换cuda版本_zeeq_的博客-CSDN博客

查看已安装的cuda版本有哪些

  一般如果我们都是使用默认位置安装cuda的话，那么其安装路径都是/usr/local。

ls -l /usr/local | grep cuda

下载cuda11.8

在任一终端执行sudo gedit ~/.bashrc，打开环境变量配置文本。将里面所有与cuda有关的带版本号路径都改为无版本号的。比如我之前已经安装好了cuda10.0，然后当时配置环境变量时，有许多/usr/local/cuda-10.0/这样的路径，要做的就是把所有的-10.0都去掉。修改好之后，保存并关闭文件，然后在终端执行命令source ~/.bashrc使环境变量的修改生效。
然后，要切换cuda版本的时候，直接建立对应的软链接即可，命令如下：

sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include  这里好像要改cudnn*.h
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*