PCL的Ptr释放问题 aligned_free函数触发断点

最新推荐文章于 2024-03-23 12:58:04 发布

气派飞鹰

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分类专栏：编程实践与环境文章标签： PCL

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作者在处理点云曲率估计时遇到内存释放问题，通过设置VS项目属性启用AVX指令集解决了问题。具体涉及到PCL库的KdTree和PrincipalCurvaturesEstimation类的使用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这个问题困扰我一个下午，终于找到了解决方案，不过还是不太清楚具体的引发原因，应该是PCL内部的问题。

参考文章PCL中Ptr释放问题 aligned_free

解决办法：

VS：通过项目属性->C/C+±>代码生成->启用增强指令集->选择AVX
在这里插入图片描述

情况说明

因为需要对点云进行曲率估计，然后我的代码是这样

	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
	//主曲率估计
	pcl::PrincipalCurvaturesEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::PrincipalCurvatures> principalCurvaturesEstimation;
	principalCurvaturesEstimation.setInputCloud(cloud_ptr);
	principalCurvaturesEstimation.setInputNormals(normals);
	principalCurvaturesEstimation.setSearchMethod(cloud_tree);
	principalCurvaturesEstimation.setKSearch(cloud_ptr->points.size());
	pcl::PointCloud<pcl::PrincipalCurvatures>::Ptr principalCurvatures(new pcl::PointCloud<pcl::PrincipalCurvatures>());
	principalCurvaturesEstimation.compute(*principalCurvatures);
	//存储曲率
	vector<double> curv;
	for (int i = 0; i < principalCurvatures->points.size(); i++) {
		curv.push_back((principalCurvatures->points[i].pc1 + principalCurvatures->points[i].pc2) / 2);
	}
	return min_element(curv.begin(), curv.end()) - curv.begin();

然后函数结束的时候就会报错
在这里插入图片描述