【BUG记录】PCL中passThrough模块中断，aligned_free报错

项目场景：

在visual studio中使用PCL中的passthrough模块对点云做直通滤波

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问题描述

调用passthrough代码如下：

//创建滤波器对象
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
//设置需要过滤的字段
pass.setInputCloud(cloud);
//设置范围
pass.setFilterFieldName("z");
pass.setFilterLimits(-10.0, 1.0);
//pass.setFilterLimitsNegative (true);
pass.filter(*cloud);
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass2;
//设置需要过滤的字段
pass2.setInputCloud(cloud2);
//设置范围
pass2.setFilterFieldName("z");
pass2.setFilterLimits(-10.0, 1.0);
pass2.filter(*cloud2);

运行之后的中断在这个函数里:

/** \internal Frees memory allocated with aligned_malloc. */
EIGEN_DEVICE_FUNC inline void aligned_free(void *ptr)
{
  #if (EIGEN_DEFAULT_ALIGN_BYTES==0) || EIGEN_MALLOC_ALREADY_ALIGNED

    EIGEN_USING_STD(free)
    free(ptr);

  #else
    handmade_aligned_free(ptr);
  #endif
}

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原因分析：

运行断在释放指针处，可能是double free了，但是因为这段代码是官方示例里的，使用的时候没有做修改，因此造成double free的原因不明

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解决方案：

打开VS的项目属性，C/C++ --> 代码生成 --> 启用增强指令集 ，选择高级矢量拓展 AVX ，然后重新生成项目，问题就解决了，原理待更新。