ROS2 采集虚拟仿真环境图像并发布

简介：ROS2功能的学习我们还是在基于OpenAI的gym虚拟仿真环境中来完成，gym虚拟仿真环境安装请参考另一篇教程，这里不再重复说明，接下来我们开始创建一个ROS2的功能节点，并发布虚拟仿真环境小车摄像头的图像，然后利用rqt工具查看图像。

1、创建工作空间

与ROS1类似，ROS2也有工作空间的概念，所谓工作空间，实际就是一个目录结构按约定搭建的文件夹（我们这里的工作空间是指ros2_ws），ROS2的工作空间只需要提前创建src目录（功能包目录）即可，不需要初始化：

$ mkdir -p ~/ros2_ws/src

后续所有的功能包都在src目录下创建，编译要回到ros2_ws目录下，编译后,在工作空间内生成build、install、log目录。

---

2、创建功能包

进入功能包目录src

$ cd ros2_ws/src/

新建duckiebot功能包

$ ros2 pkg create duckiebot --build-type ament_python --node-name duckiebot_node --dependencies rclpy std_msgs sensor_msgs

命令	说明
ros2 pkg create	ROS2功能包创建命令
duckiebot	所建功能包名称，可以放在最后
—build-type ament_python	指定编程语言，我们这里使用python