ORB_SLAM2 Pangolin 报错

 解决办法

到Pagolin/src文件夹下，在CMakeList.txt中删去下面这段代码（屏蔽掉ffmpeg的影响）：

find_package(FFMPEG QUIET)
if(BUILD_PANGOLIN_VIDEO AND FFMPEG_FOUND)
  set(HAVE_FFMPEG 1)
  list(APPEND INTERNAL_INC  ${FFMPEG_INCLUDE_DIRS} )
  list(APPEND LINK_LIBS ${FFMPEG_LIBRARIES} )
  list(APPEND HEADERS ${INCDIR}/video/drivers/ffmpeg.h)
  list(APPEND SOURCES video/drivers/ffmpeg.cpp)
  list(APPEND VIDEO_FACTORY_REG RegisterFfmpegVideoFactory )
  list(APPEND VIDEO_FACTORY_REG RegisterFfmpegVideoOutputFactory )
 
  if(_GCC_)
    # FFMPEG is a real pain for deprecating the API.
    set_source_files_properties(video/drivers/ffmpeg.cpp    PROPERTIES COMPILE_FLAGS "-Wno-deprecated-declarations")
  endif()
  message(STATUS "ffmpeg Found and Enabled")
endif()

 

然后回到Pagolin/build文件夹下，运行cmake ..和make即可通过编译。

【可能原因】ffmpeg库和Pagolin版本之间可能存在冲突。本文的解决办法，以及其他可能的解决方法（如修改Pagolin的部分代码）和原因请参见下面这个帖子：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/issues/27