AutosarMcal配置开发——基于S32K3xx、EB之DMA驱动

已于 2025-03-09 21:53:37 修改
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分类专栏： Autosar之Mcal开发（S32K3XX系列） 文章标签： autosar
于 2025-03-07 14:45:16 首次发布
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一、S32K3xx系列Dma驱动架构

Dma即直接内存访问（Direct Memory Access），DMA允许外设直接读取和写入系统内存，而无需CPU的参与来处理数据。在数据传输过程中，DMA控制器会获得总线的控制权，直接在外设和内存之间进行数据传输，从而减少了CPU的负担，提高了整体的系统效率。

1.eDMA以及DMAMUX概述

  • 在S32Kxx用户手册中，DMAMUX模块负责DMA的触发管理复选功能；eDMA则负责搬运功能。
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2.DMAMUX

  • 下图为DMA架构图，输入为触发源信号，输出链接至对于DMA对于TCD通道

  • 其中Always源在使用时总是需要软件在搬运完成后重新激活
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  • S32K3XX系列拥有两个DMAMUX实例分别为DMAMUX0，DMAMUX1。

  • 在S32K310 S32K311 S32K312三个MCU中DMAMUX_0中的0-5通道对应的是DMA中TCD通道0-5通道；DMAMUX_1中的6-11通道对应的是DMA中TCD通道6-15通道

  • 对于其他S32Kxx设备，DMAMUX_0中的0-15通道对应的是DMA中TCD通道0-15通道；DMAMUX_1中的0-15通道对应的是DMA中TCD通道16-31通道
    在这里插入图片描述

  • DMAMUX有三种工作模式：Disable（失能），Normal（常规），Periodic trigger（周期触发）
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  • Periodic trigger（周期触发）模式：在此模式下，将会配置一个额外的定时器用于周期性触发DMA搬运，定时器为Pit（系统定时器），DMAMUX_x 0-3通道使用的对应PIT通道为PIT0 0-3通道
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  • 周期触发模式下有效的DMA请求为：外设请求产生并且触发器触发才会产生DMA请求
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2.eDMA

  • 不同设备资源支持

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  • eDMA架构：分为TCD（Transfer ControlDescriptor）和eDMA引擎（BuseDMA Engine）两部分。TCD存放配置信息；eDMA引擎负责接受DMA请求并根据TCD执行对应搬运动作。
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  • eDMA工作步骤：

    • 触发DMA请求之后从TCD中获取源地址目标值地址搬运大小之类参数至address path模块（当然，过程中会精选通道的模式切换，优先级仲裁）
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    • eDMA引擎开始执行搬运操作，将会根据TCD配置信息从源地址读取对应的数据，然后写到TCD中设定的目标地址中
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    • 根据TCD配置的地址偏移，将原始目标源地址写回至TCD
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  • **工作机制：**主要分为小循环（Minor loop）与（Major loop），小循环的执行主要的搬运任务，时最小的动作单位；主循环主要用于重置配置。可根据具体项目需要设置。
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  • eDMA TCD寄存器介绍:

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  • 寄存器启动步骤：

    • 以下举例说明单次搬运配置：
TCDn_CITER = TCDn_BITER = 1 //设定major循环重载计数值
TCDn_NBYTES = 16 //需要搬运数据的总数 单位byte
/*源地址设置*/
TCDn_SADDR = 0x1000 //源地址
TCDn_SOFF = 1//每次读取源地址时指针偏移量 单位byte 
TCDn_ATTR[SSIZE] = 0 //单次小循环去除的源地址字节数 0：1byte 1：2byte 2：4byte 3：8byte...
TCDn_SLAST = -16 //Marjor循环结束使用TCDn_SADDR值减去TCDn_SLAST再回写至TCDn_SADDR，所以必须为负数
/*目标地址设置*/
TCDn_DADDR = 0x2000 //与源地址类似，不再赘述
TCDn_DOFF = 4 
TCDn_ATTR[DSIZE] = 2
TCDn_DLAST_SGA= –16 

TCDn_CSR[INTMAJ] = 1 //开启Marjor中断
/*启动单次DMA搬运*/
TCDn_CSR[START] = 1 (should be written last after all other fields have been initialized) All
other TCDn fields = 0

之后将会按照一下步骤进行搬运
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多次搬运类似，修改Marjor循环计数以及结束时回写偏移字节即可

TCDn_CITER = TCDn_BITER = 2 
TCDn_SLAST = –32 
TCDn_DLAST_SGA = –32

这一过程以下链接文章解释更为形象：
链接: S32K3XX单片机DMA原理深度解析

二、EB配置

1.配置介绍

  • Mcl——Dma Logic Instance
    硬件实例
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  • Mcl——Dma Logic Channel
    逻辑通道，顾名思义可以链接至任意对应硬件DMA通道
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2.配置示例

Adc硬件触发Dma搬运

本例展示使用DMA将配置为硬件PWM触发的Adc0的结果寄存器数据搬运至软件定义的buffer地址中
1. Adc配置触发信号至DMAMux
2. 配置对应DMA通道的DMAMUX
3. 配置Transfer（TCD）搬运参数
4. 配置Dma小循环请求Link至下一通道（通道少且集中可不配置）
5. 设定源地址以及目标地址

  • Adc配置触发信号至DMAmux，关于Adc配置不在此处详述，后续更新Adc
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  • 配置对应Dma通道Dmamux： 触发源选择adc0，勾选DmaRequest，不勾选DMAMUX Trigger
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  • 配置Transfer： Transfer里不可配置源地址与目标地址，配置好搬运参数即可，此处示例从adc0结果寄存器P通道0~7 8个通道低16位数据搬运至uint16 buffer数组中，每执行3次marjor搬运后，在buffer里重新覆盖，最终数组中呈现期望如下图
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  • 配置Dma小循环请求Link至下一通道： 由于S32K adc通道分为P通道S通道以及X通道，每种类型通道数量均不一致，当我们想要同时搬运跨通道的信号时则会间隔较远的地址导致空搬运，浪费资源；可以是使用DMA LINK功能，将不同的dma通道链接在一起通过主通道的小循环完成请求或者marjor循环完成请求来进行触发搬运以解决此问题，例如P通道配置一个DMA通道，S通道配置一个DMA，P通道miniloop连接至S通道DMA进行搬运
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  • **设定源地址目标地址：**通过阅读S32K3 UM手册可知adc0结果寄存器地址，adc P_0通道结果寄存器地址为0x400A0100；S_0通道结果寄存器地址为0x400A0180；X_0通道结果寄存器地址为0x400A0200
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    uint16_t AdcChP_DmaBuffer[64ul] = {0};/*Dma buffer EB配置写入byte需与此处uint16对齐*/
    Mcl_DmaChannelTransferListType TransferParaList[2u];/*传参*/
    
    TransferParaList[0].Param = MCL_DMA_CH_SET_SOURCE_ADDRESS;/*设置源地址*/
    TransferParaList[0].Value = 0x400A0100u;
    TransferParaList[1].Param = MCL_DMA_CH_SET_DESTINATION_ADDRESS;/*设置目标地址*/
    TransferParaList[1].Value = (uint32)(AdcChP_DmaBuffer);
    Mcl_SetDmaChannelTransferList(DMA_LOGIC_CH_0,TransferParaList,2u);/*Mcal设置dma transfer函数*/

三、Mcal接口应用

1.硬件触发Adc进行DMA搬运

  1. Mcl_Init(&Mcl_Config); //初始化DMA
  2. Mcl_SetDmaChannelTransferList（…）；//设定DMA transfer源地址目标地址
    uint16_t AdcChP_DmaBuffer[64ul] = {0};/*Dma buffer EB配置写入byte需与此处uint16对齐*/
    Mcl_DmaChannelTransferListType TransferParaList[2u];/*传参*/
    
    Mcl_Init(&Mcl_Config);
    
    TransferParaList[0].Param = MCL_DMA_CH_SET_SOURCE_ADDRESS;/*设置源地址*/
    TransferParaList[0].Value = 0x400A0100u;
    TransferParaList[1].Param = MCL_DMA_CH_SET_DESTINATION_ADDRESS;/*设置目标地址*/
    TransferParaList[1].Value = (uint32)(AdcChP_DmaBuffer);
    Mcl_SetDmaChannelTransferList(DMA_LOGIC_CH_0,TransferParaList,2u);/*Mcal设置dma transfer函数*/

四、测试验证

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五、总结

本文为博主开发过程中学习总结而得，如有不正之处欢迎指正。

Autosar MCAL配置——Lin
诊断协议那些事儿's blog
03-24 746
Lin总线是主从模式，且属于低成本单总线，在汽车上主要使用在车窗、车门、天窗等小控制器上，且这些小产品作为Slave，基本是不会跑AutoSAR软件，因此基本上只有Master会跑AutoSAR（Slave也会有Autosar，采购时需要明确主从），本文讲Lin Master在AutoSAR上应用。比如BCM（车身控制器）就是典型的Lin Master。
Autosar MCAL配置——SPI(EB)
诊断协议那些事儿's blog
06-04 2007
SPI基础知识SPI（ Serial Peripheral Interface，串行外设接口）总线是摩托罗拉公司设计的一种全双工 同步串行通信接口。和IIC总线一样，它也分主机和从机，一个主机也可以接多个从机，但从机没有地址之分，它们是通过主机的硬件选择来确定哪个设备与主机通信，每个设备有两个数据端口，即输入、输出端口，通常情况下它包含4根通信引脚，在某些特殊情形下也可以是3线甚至2线，即可以忽略片选信号或某根数据信号，当然具体情况根据电路应用而定！
Autosar MCAL配置——ADC
诊断协议那些事儿's blog
03-24 556
ADC，即Analogue Digital Converter缩写。简单来说，它是将输入的模拟信号转换为数字信号输出。模数转换器-ADC基础。
Autosar-Mcal配置详解-MCU
easybook_zhu的博客
02-19 580
根据手册，PLL0OUT = PLL0CLKIN * Nr / Mr * 1/6 = 80M, 根据这些信息配置PLL0.根据手册，PLL1OUT = PLL1CLKIN * Nr / Mr * 1/6 = 80M, 根据这些信息配置PLL1.TAUJ时钟 = MainOSC / 1 = 24M / 1 = 24M。ADC1时钟 = PLLCLK2 / 1 = 40M / 1 = 40M。ADC时钟 = MainOSC / 2 = 24M / 2 = 12M。CAN时钟 = PLLCLK = 80M。
Autosar-Mcal配置详解
easybook_zhu的博客
02-18 749
解压后双击每个文件进行安装，因文件名太长有可能出现文件路径超过256字节的情况，建议把里面的安装文件放到磁盘的根目录，然后双击安装。外设的配置文件在这个压缩包中：《AUTOSAR_RH850_F1KM_MCAL_Ver42.08.00_SPAL_CAN_LIN_QM_MP_REE.zip》。生成的代码在Output文件夹中，里面是各个外设的子文件夹，每个文件夹又包含：src、include，分别存放了C代码的源文件和头文件。瑞萨的MCAL代码把外设的代码分成两部分，一部分是公共代码，即静态代码;
AUTOSAR MCAL基础配置（实操）
qiuqiu5203的博客
03-29 1284
2、对MCU时钟进行配置，时钟源为外部8M晶振，经过40倍倍频，再经过二分频得到160MHz的PLL输出时钟。3、在EB Tresos配置工具中配置PORT驱动模块的端口和引脚，如PTD16，将PortPin Pcr设置为112（=3*32+16)，设置为输出。1、在EB Tresos配置工具中新建MCAL配置工程，添加MCU和PORT模块，分别对其进行配置。2、配置CAN参数：选择FlexCAN_A,选择系统时钟作为CAN协议接口的时钟源，波特率配置。3、配置CAN硬件处理对象，如接收需配置接收过滤器。
【AUTOSAR】 MCAL配置说明（一）----MCAL基础配置
hellotzx的博客
05-10 1981
Resource Mcu(时钟) Port（引脚功能） 其他外设模块顺序不限定 Ecum（初始化）
S32K3 MCAL SPI Dma传输从机配置
yjjffoc的博客
09-04 2285
S32K3 spi +dma slave mcal配置
s32k工程示例,包括ADC，DMA，FlexCAN，Hello，Hello_Clocks，Hello_Interrupts等
05-20
在本压缩包中，我们拥有一个关于s32k微控制器的...这些知识对于开发基于s32k的嵌入式系统，特别是汽车电子系统，具有很高的实用价值。在实践中，结合这些示例和官方文档，开发者可以快速上手并开发出满足需求的项目。
NXP实战笔记（十二）：32K3xx基于RTD-SDK在S32DS上配置LPSPI(同步、异步、DMA、主机、从机、中断、轮询)
梦想技术家
03-01 2531
S32K3_低功耗LPSPI轮询、中断、同步、异步、DMA等传输方式。所有的LPSPI支持最大15MHz数据波特率在增强型管脚上，最大7.5MHz在标准管脚上，高性能的SPI0在回环模式下支持20M速率,普通模式15M。K3系列MCU具有6个独立的SPI模块，序号为SPI0-5。所有SPI均支持DMA。一帧数据可以由一个字或多个字组成，一个字32bit，帧的最小传输长度为4bit，传输FIFO4个字，也就是128bit，发送也有128bit的FIFO。
AUTOSAR MCAL配置指导.7z
05-28
主要包含了AUTOSAR MCAL在英飞凌的应用，详细介绍了每个模块MCAL中如何配置，可以结合AUTOSAR档，具体了解AUTOSAR在MCAL的应用。
autosar EB solution
10-12
EB autosar solution introduction
S32K3系列---基于Mcal的CAN配置
wj博客
01-02 1934
CAN通信一直是一块很复杂的模块，博主也只能勉强了解其一二。这边做一个学习记录，供大家参考。
S32K3系列---SPI Mcal配置之异步中断模式（二）
wj博客
10-25 1237
上一篇文章中，讲解了SPI同步模式怎么配置，这篇我们讲解下SPI的异步中断模式的相关配置。
【AUTOSAR】 MCAL配置说明（二）----MCAL CAN模块配置
hellotzx的博客
05-10 6089
CAN 通讯模块配置 主要的配置内容如下： can 模块的时钟源 can busoff, rx， tx的处理方式 映射pin 脚选择 波特率，采样点设置 邮箱配置，接收、发送报文邮箱，标准帧/扩展帧
【AUTOSAR】 MCAL配置说明（九）----MCAL ICU模块配置
hellotzx的博客
05-15 1178
模拟量数字量转换 主要的配置内容如下： 参考电压 adc转换精度 转换模式，单次转换还是连续转换 adc转换的触发方式 转换完成后数据的获取，callback函数 转换完之后的通道数据的获取，在callback 中的数据索引
AutoSAR系列深入解析：Mcal Port配置
带你成为别人眼中的大佬！
07-23 615
在本文中，我们将重点讨论Mcal Port的配置，并提供相应的源代码示例。本文简要介绍了AutoSAR中的Mcal Port配置方法，并提供了相应的源代码示例。通过Mcal Port，我们可以方便地配置和操作MCU的IO口，实现与外部设备的通信和连接。Mcal Port允许MCU的IO口进行配置和操作，包括输入和输出功能以及引脚电平的控制。下面是一个简单的示例代码，演示如何使用Mcal Port进行端口配置和操作。假设我们要配置P0的引脚0和引脚1，其中引脚0为输出，引脚1为输入。
AutoSAR 系列详解：Mcal Dio 配置
带你成为别人眼中的大佬！
07-25 698
在 AutoSAR 标准中，Mcal Dio 是指用于配置和控制底层微控制器抽象层（Mcal）上的数字输入输出（DIO）功能。本文详细讲解了 AutoSAR 架构中的 Mcal Dio 配置过程，并提供了相应的源代码示例。在上述示例代码中，我们首先包含了 Mcal Dio 模块的头文件，并定义了一个 LED 端口和初始状态。一旦完成了端口的定义和初始化，我们就可以使用相关的函数来读取和写入 DIO 端口的状态。首先，我们需要包含 Mcal Dio 模块的头文件，以便在代码中使用相关的函数和宏定义。
s32k3 dma配置
最新发布
01-10
### S32K3 Microcontroller DMA Configuration Tutorial #### Overview of DMA on the S32K3 Series The Direct Memory Access (DMA) feature within the S32K3 series allows data transfer between memory and peripherals without CPU intervention, improving system efficiency. The eDMA module supports multiple channels with flexible arbitration mechanisms to manage concurrent requests effectively[^1]. #### Key Components Involved in DMA Setup For configuring DMA operations specifically involving ADC interfaces: - **Hardware Units**: Two hardware units can be configured as `ADC0` and `ADC1`. Users should configure these based on their specific circuit requirements[^3]. - **Channel Management**: When using multiple ADC channels, only the last channel triggers a DMA request upon completion. After one major loop finishes executing, it automatically loads the next Transfer Control Descriptor (TCD)[^2]. #### Step-by-step Guide for Configuring DMA with ADC To set up DMA transfers from an ADC peripheral: 1. Initialize the ADC modules (`ADC0`, `ADC1`) according to project needs. 2. Configure TCD settings including source address, destination address, block size, etc., ensuring proper alignment with the desired buffer structure. 3. Set up interrupt handlers if necessary to handle events such as end-of-conversion or error conditions. 4. Enable DMA requests by setting appropriate bits in control registers associated with each ADC instance used. 5. Ensure that after completing a major loop, subsequent minor loops are correctly initialized via preloaded TCD entries. ```c // Example C code snippet showing basic setup steps void init_DMA_for_ADC(void){ // Assuming initialization functions exist for simplicity /* Initialize ADC */ ADC_Init(ADC0); /* Prepare TCD structures */ edma_config_t dmaConfig; EDMA_GetDefaultConfig(&dmaConfig); EDMA_Init(DMA_BASE_ADDR, &dmaConfig); /* Create and configure TCDs */ uint8_t tcdIndex = 0; // Choose available index EDMA_CreateHandle(&g_edmaHandle[tcdIndex], DMA_BASE_ADDR, tcdIndex); } ``` This example demonstrates initializing DMA alongside ADC configurations but does not cover all possible scenarios or optimizations which may vary depending on application specifics. --related questions-- 1. How do different types of DMA modes affect performance when interfacing with ADC? 2. What considerations must be taken into account while designing buffers for storing ADC samples through DMA? 3. Can you explain how priority levels influence DMA operation among competing peripherals like UART vs SPI? 4. In what ways could interrupts play a role during continuous acquisition mode enabled by DMA?
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