STM32 遥控、避障车制作记录3——遥控

本次介绍遥控控制小车
遥控使用的是：2262/2272四路 安防配件

脚位及使用说明：

遥控器接收端VT为输出状态指示引脚，遥控发射端任意按键有按动就可以输出高电平。
接线方式：
前进A->D2: PA10
后退B->D0: PA11
左转C->D3: PA8
右转D->D1: PA9
注意接线共地

control.c：

//按键初始化函数
void KEY_Init(void) //IO初始化
{ 
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能PORTA时钟

	//初始化-->GPIOA	  下拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0设置成输入，默认下拉
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.0

}
//按键处理函数
//返回按键值
//mode:0,不支持连续按;1,支持连续按;
//0，没有任何按键按下
//1，KEY8按下
//2，KEY9按下
//3，KEY10按下 
//4，KEY11按下
//注意此函数有响应优先级,KEY8>KEY9>KEY10>KEY11!!
u8 KEY_Scan(u8 mode)
{	 
	static u8 key_up=1;//按键按松开标志
	if(mode)key_up=1;  //支持连按		  
	if(key_up&&(KEY8==1||KEY9==1||KEY10==1||KEY11==1))
	{
		delay_ms(10);//去抖动 
		key_up=0;
		if(KEY8==1)return KEY8_PRES;
		else if(KEY9==1)return KEY9_PRES;
		else if(KEY10==1)return KEY10_PRES;
		else if(KEY11==1)return KEY11_PRES;
	}else if(KEY8==0&&KEY9==0&&KEY10==0&&KEY11==0)key_up=1; 	    
 	return 0;// 无按键按下
}

control.h

#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H	 
#include "sys.h"
  	 


//#define KEY0 PEin(4)   	//PE4
//#define KEY1 PEin(3)	//PE3 
//#define KEY2 PEin(2)	//PE2
//#define WK_UP PAin(0)	//PA0  WK_UP

#define KEY8    GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_8)//读取按键0
#define KEY9    GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_9)//读取按键1
#define KEY10    GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_10)//读取按键2 
#define KEY11   GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_11)//读取按键3(WK_UP) 

 

#define KEY8_PRES	1	//KEY8按下
#define KEY9_PRES	2	//KEY9按下
#define KEY10_PRES	3	//KEY10按下
#define KEY11_PRES 4	//KEY11按下(即WK_UP/KEY_UP)


void KEY_Init(void);//IO初始化
u8 KEY_Scan(u8);  	//按键扫描函数					    
#endif

按键控制小车要使不按遥控器小车立刻停止，就需要程序支持连续按键模式。

遥控控制函数如下：
controltype.c

int main()            //遥控控制函数
{
	 u8 key;
	 LED_Init();
	 delay_init();
	 KEY_Init();
	 Motor_Init();
	 TIM2_PWM_Init(100-1,720-1);
	 TIM4_PWM_Init(100-1,720-1);
	 LED=0;
	 while(1)
	 {
		 key=KEY_Scan(1);	//得到键值   1.支持连续按键
	   	if(key)
		{						   
			switch(key)
			{				 
				case KEY11_PRES:	//前进
//					Car_stop();
					Car_forward(60);
					LED=!LED;
          delay_ms(100);
          Car_stop();				
					break;
				case KEY10_PRES:	//后退
//					Car_stop();
					Car_backward(60);
			  	delay_ms(100);
					LED=!LED;
				  Car_stop();
					break;
				case KEY9_PRES:	//左转
//					Car_stop();
          Car_turnL(60);
          delay_ms(100);				
					LED=!LED;
				Car_stop();
					break;
				case KEY8_PRES:	//右转
//					Car_stop();
          Car_turnR(60);
          delay_ms(100);				
					LED=!LED;
				Car_stop();
					break;
			}
		}else delay_ms(10); 	 
	 }	
}

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