小车.超声波测距模块（HC_SR04使用方法）

智能小车超声波避障链接

HC-SR04产品特点

1、典型工作用电压：5V。
2、超小静态工作电流：小于2mA。
3、感应角度：不大于15 度。
4、探测距离：2cm-400cm
5、高精度：可达0.3cm。
6、盲区（2cm）超近。

接口：
Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd
使用方法：
控制口发一个10US 以上的高电平,
就可以在接收口等待高电平输出.
一有输出就可以开定时器计时,
当此口变为低电平时就可以读定时器的值,
此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。

模块工作原理：

(1)采用 IO 触发测距，给至少10us 的高电平信号;

(2)模块自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；

(3)有信号返回，通过IO 输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间

(4) 测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

代码详解

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "keysacn.h"
#include "IRSEARCH.h"
#include "IRAvoid.h"
#include "usart.h"
#include "UltrasonicWave.h"
#include "timer.h"


//extern int U_temp;
/*
void ZYSTM32_run(int speed,int time);       //前进函数
void ZYSTM32_brake(int time);               //刹车函数
void ZYSTM32_Left(int speed,int time);      //左转函数
void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋转函数
void ZYSTM32_Right(int speed,int time);     //右转函数
void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋转函数
void ZYSTM32_back(int speed,int time);      //后退函数
*/

 int main(void)
 {	

	 delay_init();
	 KEY_Init();
	 IRSearchInit();
	 IRAvoidInit();
   Timerx_Init(5000,7199);   //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms 
	 UltrasonicWave_Configuration();               //对超声波模块初始化
	 uart_init(115200);
	 TIM4_PWM_Init(7199,0);  //初始化PWM
	 ZYSTM32_brake(500);
	 keysacn();		
		while(1)
		{  		
	 	  //printf("测到的距离值为：%d\n",UltrasonicWave_StartMeasure());
			if(UltrasonicWave_StartMeasure()<40)
      {
     
				ZYSTM32_brake(500);
				ZYSTM32_back(70,1000);
				ZYSTM32_brake(500);
        ZYSTM32_Right(70,500);		
				
        BEEP_SET;
      }
    else     
      {
        ZYSTM32_run(70,1);
        BEEP_RESET; 
      }			
		}
 }

#include "UltrasonicWave.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"


#define	TRIG_PORT      GPIOC		//TRIG       
#define	ECHO_PORT      GPIOC		//ECHO 
#define	TRIG_PIN       GPIO_Pin_0   //TRIG       发出端
#define	ECHO_PIN       GPIO_Pin_1	//ECHO   接收端

float UltrasonicWave_Distance;      //计算出的距离    

/*
 * 函数名：UltrasonicWave_Configuration
 * 描述  ：超声波模块的初始化
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无	
 */
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;	
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
 	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;					  //PC0接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;  //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	         
  GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);	      //初始化外设GPIO 

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;				   //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;		 //设为输入
  GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);				 //初始化GPIOA
	
	//GPIOC.1	  中断线以及中断初始化配置
 	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC,GPIO_PinSource1);

 	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;
  EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;	
  EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
  EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
  EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);		                         //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
		
			
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;			     //使能按键所在的外部中断通道
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;	 //抢占优先级2 
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;			   //子优先级2 
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;						 //使能外部中断通道
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  	                         //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
}

//------------------------通道1中断函数---------------------------------------------
void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	delay_us(10);		                      //延时10us
  if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET)
	{
			TIM_SetCounter(TIM2,0);
			TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                       //开启时钟
		
			while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN));	           //等待低电平

			TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);			                                 //定时器2失能
			UltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/200.0;			//计算距离&&UltrasonicWave_Distance<150
	  
//		   U_temp = 	UltrasonicWave_Distance*10;
//		if(UltrasonicWave_Distance>0)
//			{
//				printf("distance:%f mm",UltrasonicWave_Distance*10);
//			}
			EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);  //清除EXTI1线路挂起位
	}
}
/*
 * 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
 * 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
 * 输入  ：无
 * 输出  ：无	
 */
int UltrasonicWave_StartMeasure(void) //测量距离函数，返回值为距离
{
  int u_temp;
	GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN); 		  //送>10US的高电平RIG_PORT,TRIG_PIN这两个在define中有?
  delay_us(20);		                      //延时20US
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);    //控制端拉低成低电平，等待高电平的到来，且上升沿引发外部中断触发，计算时间，公式计算出距离
	u_temp = UltrasonicWave_Distance*10;
	return u_temp;//返回距离值
}

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